[發(fā)明專利]醫(yī)療導(dǎo)管及其定位方法和三維磁定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010624397.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111743629A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 查飛翔;孫毅勇;劉夢瑤;梁波
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)電生理醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療導(dǎo)管及其定位方法和三維磁定位系統(tǒng)，所述三維磁定位系統(tǒng)包括定位裝置和醫(yī)療導(dǎo)管，所述醫(yī)療導(dǎo)管包括導(dǎo)管本體、第一磁傳感器和第二磁傳感器，所述導(dǎo)管本體包括軸向依次連接的頭端管段、可調(diào)彎段和非可調(diào)彎段，所述第一、第二磁傳感器均固定設(shè)置于可調(diào)彎段的內(nèi)部。所述定位裝置包括定位處理單元及顯示單元；所述第一、第二磁傳感器分別與定位處理單元通信連接；所述定位處理單元獲取第一、第二磁傳感器的位姿信息，并根據(jù)獲取的第一、第二磁傳感器的位姿信息，獲取頭端管段的位姿信息；所述顯示單元接收頭端管段的位姿信息并進(jìn)行顯示。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是，可精確定位頭端管段的位置，提高醫(yī)療導(dǎo)管的定位精度及介入手術(shù)的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種醫(yī)療導(dǎo)管及其定位方法和三維磁定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

心血管疾病是一種嚴(yán)重威脅人類健康的疾病，患病率、致殘率和死亡率都較高。目前，微創(chuàng)傷介入手術(shù)已成為臨床上診療心血管疾病比較有效的方法，通常需要借助各種不同結(jié)構(gòu)、形狀和尺寸的導(dǎo)引鞘管來建立患者體內(nèi)病變部位與外界操作端的通道，以導(dǎo)入消融導(dǎo)管、藥物等至患者病變部位，從而達(dá)到對人體內(nèi)病變進(jìn)行診斷和局部治療的目的。導(dǎo)引鞘管通常由管體和手柄主體組成，管體較長并有一個(gè)用作通道的內(nèi)腔，管體具有遠(yuǎn)端和近端，遠(yuǎn)端可方便進(jìn)入人體管腔(如血管)，近端連接手柄主體供專業(yè)醫(yī)生操作。

在導(dǎo)引鞘管設(shè)計(jì)制造過程中，會(huì)根據(jù)其預(yù)期用途不同，將遠(yuǎn)端預(yù)塑成不同的彎型，使其與特定病變部位的解剖學(xué)形態(tài)相適應(yīng)，便于導(dǎo)引鞘管遠(yuǎn)端對準(zhǔn)人體內(nèi)的病變部位。近年來，各種形狀和角度的遠(yuǎn)端預(yù)塑形導(dǎo)引鞘管被陸續(xù)開發(fā)并投入臨床使用，這就要求醫(yī)院必須備齊所有規(guī)格型號的導(dǎo)引鞘管，增加了醫(yī)院的成本。而當(dāng)人體生理解剖結(jié)構(gòu)出現(xiàn)個(gè)體差異時(shí)，即使是根據(jù)特定人體生理解剖結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)端預(yù)塑形導(dǎo)引鞘管，也無法與個(gè)體化的生理解剖結(jié)構(gòu)相適應(yīng)，手術(shù)過程中通常需要更換其它形狀的預(yù)塑形導(dǎo)引鞘管，增加了患者的手術(shù)負(fù)擔(dān)。因此，近年來開發(fā)了導(dǎo)引鞘管遠(yuǎn)端可調(diào)彎技術(shù)，通過體外調(diào)節(jié)使導(dǎo)引鞘管的遠(yuǎn)端反復(fù)在不同角度間變化，以適應(yīng)不同的生理解剖學(xué)形態(tài)。

傳統(tǒng)的電生理介入手術(shù)是在二維模式下進(jìn)行的，專業(yè)醫(yī)生只能在X光機(jī)的引導(dǎo)下，結(jié)合X射線成像和操作方法在人體內(nèi)建立通道，操作時(shí)間較長，準(zhǔn)確度較低，風(fēng)險(xiǎn)較高。而且即便具有良好電生理介入手術(shù)經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生，仍需多次使用X射線來顯示心臟形狀和判斷導(dǎo)引鞘管的位置，這對患者和醫(yī)生造成了大量的輻射。因此，目前，在人體內(nèi)建立引導(dǎo)電生理導(dǎo)管的通道，還處在結(jié)合X 射線成像的二維模式，不僅容易使醫(yī)患雙方暴露在高輻射環(huán)境，而且定位精度低，不便于醫(yī)生精確掌握電生理導(dǎo)管相對于病人的位置，降低了介入手術(shù)的精度和安全性。另一方面，在現(xiàn)有的其它醫(yī)療導(dǎo)管中，雖然已通過設(shè)置磁定位傳感器對導(dǎo)管的位置進(jìn)行定位和顯示，避免了患者和醫(yī)生遭受過量的X射線輻射，但存在磁定位傳感器僅設(shè)置于導(dǎo)管的一側(cè)或磁定位位置設(shè)置不合理，從而無法準(zhǔn)確顯示導(dǎo)管的位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種醫(yī)療導(dǎo)管及其定位方法和三維磁定位系統(tǒng)，旨在解決背景技術(shù)中存在的一個(gè)或多個(gè)問題，通過磁傳感器精確定位并顯示醫(yī)療導(dǎo)管之頭端管段的位置和方向，提高醫(yī)療導(dǎo)管的控制精度，提高介入手術(shù)的精確性，同時(shí)使醫(yī)患雙方盡可能地免受射線輻射，提高介入手術(shù)的安全性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供一種醫(yī)療導(dǎo)管，包括導(dǎo)管本體、第一磁傳感器和第二磁傳感器；所述導(dǎo)管本體包括軸向依次連接的頭端管段、可調(diào)彎段和非可調(diào)彎段；所述第一磁傳感器和所述第二磁傳感器均固定設(shè)置于所述可調(diào)彎段的內(nèi)部。

可選地，所述第一磁傳感器和所述第二磁傳感器對稱設(shè)置在所述可調(diào)彎段的內(nèi)部。

可選地，所述第一磁傳感器和所述第二磁傳感器平行或不平行設(shè)置。

可選地，所述第一磁傳感器和所述第二磁傳感器呈夾角設(shè)置，所述夾角為5°～175°。

可選地，所述夾角為90°。