[發(fā)明專利]一種爬行焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010624240.4 | 申請(qǐng)日： | 2020-06-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111761268A | 公開（公告）日： | 2020-10-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 馮消冰;趙星;孫柯;付寅飛;潘百蛙 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B23K37/00 | 分類號(hào)： | B23K37/00;B25J11/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 爬行 焊接 機(jī)器人 控制系統(tǒng) | ||
1.一種爬行焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電控柜和爬行機(jī)，所述爬行機(jī)中包括電源控制子系統(tǒng)和多個(gè)功能控制子系統(tǒng)，所述電源控制子系統(tǒng)與所述電控柜通過電源線和網(wǎng)線連接，每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)分別通過網(wǎng)線與所述電控柜連接，以及與所述電源控制子系統(tǒng)進(jìn)行通信連接；
所述電控柜，用于向所述電源控制子系統(tǒng)和每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)分別下發(fā)匹配的控制指令；
所述電源控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)接收到的所述控制指令對(duì)每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)進(jìn)行電壓控制；
所述功能控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)接收到的所述控制指令對(duì)所連接的操作部件進(jìn)行狀態(tài)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述功能控制子系統(tǒng)包括主推進(jìn)控制子系統(tǒng)，所述主推進(jìn)控制子系統(tǒng)所連接的操作部件包括左右輪伺服電機(jī)；
所述主推進(jìn)控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述控制指令對(duì)所述左右輪伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整、對(duì)所述左右輪伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行獲取以及對(duì)所述左右輪伺服電機(jī)進(jìn)行故障診斷和恢復(fù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述功能控制子系統(tǒng)包括十字滑塊控制子系統(tǒng)，所述十字滑塊控制子系統(tǒng)所連接的操作部件包括橫縱滑伺服電機(jī)；
所述十字滑塊控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述控制指令對(duì)所述橫縱滑伺服電機(jī)的位置進(jìn)行調(diào)整、對(duì)調(diào)整后的位置進(jìn)行獲取以及對(duì)所述橫縱滑伺服電機(jī)進(jìn)行故障診斷和恢復(fù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述功能控制子系統(tǒng)包括焊機(jī)控制子系統(tǒng)，所述焊機(jī)控制子系統(tǒng)所連接的操作部件包括焊機(jī)；
所述焊機(jī)控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述控制指令對(duì)所述焊機(jī)進(jìn)行參數(shù)的配置以及狀態(tài)的獲取。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述功能控制子系統(tǒng)包括輔助控制子系統(tǒng)，所述輔助控制子系統(tǒng)所連接的操作部件包括抱閘電機(jī)、姿態(tài)傳感器或超聲波傳感器；
所述輔助控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述控制指令對(duì)所述抱閘電機(jī)、姿態(tài)傳感器或超聲波傳感器進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的調(diào)整。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電控柜中包括主控制器，所述電源控制子系統(tǒng)和多個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)與所述主控制器連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電源控制子系統(tǒng)，用于在系統(tǒng)上電時(shí)，從所述控制指令中提取每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)所分配的電壓值，并通過電源線從所述主控制器獲取與所述電壓值對(duì)應(yīng)的電壓傳輸給每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)進(jìn)行供電。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電源控制子系統(tǒng)，還用于獲取每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)下的工作電壓值和工作電流值，并將所述工作電壓值和工作電流值通過網(wǎng)線傳輸給所述主控制器，以使所述主控制器對(duì)每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)的電壓和電流狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述爬行機(jī)中還包括路由器，所述電源控制子系統(tǒng)和多個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)分別采用以太網(wǎng)協(xié)議通過所述路由器與所述主控制器連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述功能控制子系統(tǒng)還用于獲取所連接的操作部件的運(yùn)行參數(shù)，并將運(yùn)行參數(shù)通過網(wǎng)線傳輸給所述主控制器，以使所述主控制器根據(jù)所獲取的運(yùn)行參數(shù)對(duì)每個(gè)所述功能控制子系統(tǒng)所連接的操作部件進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京博清科技有限公司，未經(jīng)北京博清科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010624240.4/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
