[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010624088.X
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN112172826A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 松永英樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

提供能夠以更與周邊環(huán)境相應的行為控制車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結(jié)果來控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向，所述駕駛控制部在滿足了第一條件的情況下，執(zhí)行與在不滿足所述第一條件的情況下執(zhí)行的控制不同的控制，所述第一條件是因在存在于所述車輛應該注視的區(qū)域的移動體與所述車輛之間存在物體而變得無法識別所述識別部所識別到的所述移動體。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

背景技術

以往，公開了以下的報告裝置：該報告裝置推定本車的交叉路口處的前進道路，并且檢測本車周邊的機動車以外的移動體并檢測該移動體的交叉路口處的前進道路，在本車的推定前進道路與移動體的推定前進道路交叉的情況下報告移動體相對于本車的接近(專利文獻1(日本特開2004-118418號公報))。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

上述以往的技術止步于報告移動體相對于本車的接近的技術，關于本車的行為未作考慮。因此，車輛有時未進行與周邊環(huán)境相應的行為。

本發(fā)明的目的之一在于，提供能夠以更與周邊環(huán)境相應的行為控制車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)采用了以下的結(jié)構。

(1)：本發(fā)明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結(jié)果來控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向，所述駕駛控制部在滿足了第一條件的情況下，執(zhí)行與在不滿足所述第一條件的情況下執(zhí)行的控制不同的控制，所述第一條件是因在存在于所述車輛應該注視的區(qū)域的移動體與所述車輛之間存在物體而變得無法識別所述識別部所識別到的所述移動體。

(2)：在上述(1)的方案中，所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及第二條件的情況下，執(zhí)行與在不滿足所述第一條件和所述第二條件中的一方或雙方的情況下執(zhí)行的控制不同的控制，所述第二條件是將來所述移動體有可能移動的路徑包括第一路徑及第二路徑，所述第一路徑是與所述車輛的行進干涉的路徑，所述第二路徑是不與所述車輛的行進干涉的路徑。

(3)：在上述(1)的方案中，所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及第二條件的情況下，執(zhí)行與在不滿足所述第一條件和所述第二條件中的一方或雙方的情況下執(zhí)行的控制不同的控制，所述第二條件是至少存在所述移動體與所述車輛的行進干涉的可能性。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及所述第二條件的情況下，至少直到所述識別部能夠識別所述移動體為止使所述車輛減速或停止。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述識別部基于變得無法識別所述移動體之前的所述移動體的移動軌跡來識別一個以上的所述移動體與所述車輛的行進干涉的將來的可能性的存在。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述駕駛控制部在所述車輛行駛的第一道路與第二道路交叉的位置附近存在所述物體、且所述移動體移動而變得無法識別所述移動體從而滿足所述第一條件、并且滿足了至少存在所述移動體與所述車輛的行進干涉的可能性的第二條件的情況下，至少直到所述識別部能夠識別所述移動體為止使所述車輛減速或停止。

(7)：在上述(6)的方案中，所述位置附近是未設置信號的交叉路口附近。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述物體是停止于道路的車輛或在道路上行駛的車輛。