[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010624088.X
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN112172826A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 松永英樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來控制所述車輛的速度及轉向，

所述駕駛控制部在滿足了第一條件的情況下，執行與在不滿足所述第一條件的情況下執行的控制不同的控制，

所述第一條件是因在存在于所述車輛應該注視的區域的移動體與所述車輛之間存在物體而變得無法識別所述識別部所識別到的所述移動體。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及第二條件的情況下，執行與在不滿足所述第一條件和所述第二條件中的一方或雙方的情況下執行的控制不同的控制，

所述第二條件是將來所述移動體有可能移動的路徑包括第一路徑及第二路徑，

所述第一路徑是與所述車輛的行進干涉的路徑，

所述第二路徑是不與所述車輛的行進干涉的路徑。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及第二條件的情況下，執行與在不滿足所述第一條件和所述第二條件中的一方或雙方的情況下執行的控制不同的控制，

所述第二條件是至少存在所述移動體與所述車輛的行進干涉的可能性。

4.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及所述第二條件的情況下，至少直到所述識別部能夠識別所述移動體為止使所述車輛減速或停止。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在滿足了所述第一條件及所述第二條件的情況下，至少直到所述識別部能夠識別所述移動體為止使所述車輛減速或停止。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部基于變得無法識別所述移動體之前的所述移動體的移動軌跡來識別一個以上的所述移動體與所述車輛的行進干涉的將來的可能性的存在。

7.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在所述車輛行駛的第一道路與第二道路交叉的位置附近存在所述物體、且所述移動體移動而變得無法識別所述移動體從而滿足所述第一條件、并且滿足了至少存在所述移動體與所述車輛的行進干涉的可能性的第二條件的情況下，至少直到所述識別部能夠識別所述移動體為止使所述車輛減速或停止。

8.根據權利要求7所述的車輛控制裝置，其中，

所述位置附近是未設置信號的交叉路口附近。

9.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述物體是停止于道路的車輛或在道路上行駛的車輛。

10.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在所述車輛在第一道路上行駛且向與所述第一道路交叉的第二道路進入的情況下，

所述駕駛控制部在滿足了第一條件及第二條件的情況下，執行與在不滿足所述第一條件和所述第二條件中的一方或雙方的情況下執行的控制不同的控制，

所述第一條件包括因在所述移動體與所述車輛之間且所述第一道路或所述第二道路上存在物體而變得無法識別所述識別部所識別到的所述移動體，

所述第二條件包括存在所述移動體橫穿所述第二道路的可能性。

11.根據權利要求10所述的車輛控制裝置，其中，

因所述移動體移動到所述物體的死角區域而滿足所述第一條件。