[發(fā)明專利]混凝土魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法、調(diào)試系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010623121.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112000076B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊軍宏;習(xí)可;王珂
• 申請（專利權(quán)）人: 中民筑友智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 長沙思創(chuàng)聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43215
• 代理人: 李敏慧;俞航

本發(fā)明的魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法，包括：獲取歸零檢測指令，并根據(jù)歸零檢測指令對魚雷罐的位置數(shù)據(jù)進行歸零；獲取位置選擇指令和行走指令；根據(jù)行走指令控制魚雷罐運行；獲取魚雷罐當(dāng)前位置數(shù)據(jù)；當(dāng)接收到與位置選擇指令對應(yīng)檢測信號，確定魚雷罐當(dāng)前位置數(shù)據(jù)為位置選擇指令對應(yīng)位置值。本發(fā)明還提供魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試系統(tǒng)，包括行走驅(qū)動模塊、實時位置檢測模塊、定位模塊、控制器；行走驅(qū)動模塊用于執(zhí)行控制器下發(fā)的命令；實時位置檢測模塊用于檢測魚雷罐當(dāng)前位置并反饋給控制器；定位模塊用于在魚雷罐到達與位置選擇指令對應(yīng)位置時將與位置選擇指令對應(yīng)的檢測信號反饋給控制器；控制器包括處理器、存儲器以及存儲在存儲器上可被處理器執(zhí)行的計算程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于預(yù)制件生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種混凝土魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法、調(diào)試系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

混凝土魚雷罐主要用于在固定區(qū)域內(nèi)的混凝土轉(zhuǎn)運，比如在PC工廠內(nèi)部，通過魚雷罐將混凝土從攪拌站運輸至布料機。

目前魚雷罐的運行方式為自動控制方式，當(dāng)操作人員選定目標(biāo)位置時，魚雷罐自動運行至相對應(yīng)的攪拌站下方或者布料機等目標(biāo)位置。當(dāng)魚雷罐在固定范圍內(nèi)自動運行時，需要在最大位置和最小位置停止運行進行控制條件的設(shè)定，故采用在魚雷罐的前后裝有位置檢測模塊實現(xiàn)在最大位置和最小位置停止運行機制，設(shè)定了魚雷罐安全運輸?shù)姆秶瑸榱朔乐刮恢脵z測模塊因意外失效，故通過給控制器設(shè)定最大位置和最小位置，并利用魚雷罐配備的位置測量模塊實時反饋魚雷罐的位置，設(shè)定當(dāng)魚雷罐的實時位置值不滿足最大位置和最小位置的范圍而停止運行，從而實現(xiàn)了對魚雷罐在最大位置和最小位置停止運行的雙重控制。

現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：

當(dāng)自定義設(shè)定最大位置和最小位置的數(shù)值作為初始值下載到控制器中，由于該數(shù)值是自定義與實際值存在差異，需要操作人員在現(xiàn)場反復(fù)設(shè)定該數(shù)值，并且最后得到的數(shù)值的精確度不高，所以明顯不適用于現(xiàn)場調(diào)試。

通過對最大位置和最小位置的歸零初始化，然后通過位置測量模塊實時記錄移動的位置，當(dāng)移動到相對應(yīng)的最大位置和最小位置處觸發(fā)位置檢測模塊停止驅(qū)動，并把該值設(shè)定為相對應(yīng)最大位置和最小位置，由于最大位置和最小位置的數(shù)據(jù)歸零初始值為零，故魚雷罐滿足在最大位置和最小位置條件的停止運行條件，導(dǎo)致魚雷罐無法運行。

綜上所述，現(xiàn)在亟需研發(fā)出一種混凝土魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法、調(diào)試系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的元雷管無法自動運行到攪拌站或者布料機預(yù)定位置，需要較多人工參與、工作效率較低、控制精度較低等技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明目的是提供了一種混凝土魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法、調(diào)試系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)，可以實現(xiàn)通過雙重控制魚雷罐在最大位置和最小位置停止運動，解決上述控制方法中存在的現(xiàn)場調(diào)試復(fù)雜，最大位置和最小位置的值精確度不高和因最大位置和最小位置的數(shù)據(jù)歸零初始化為零導(dǎo)致化設(shè)備無法驅(qū)動等問題。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種混凝土魚雷罐現(xiàn)場調(diào)試方法，包括以下步驟：

獲取歸零檢測指令，并根據(jù)所述歸零檢測指令對魚雷罐的位置數(shù)據(jù)進行歸零；

獲取位置選擇指令和行走指令；

根據(jù)所述行走指令控制魚雷罐沿軌道運行；

獲取魚雷罐的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)；

當(dāng)接收到與位置選擇指令對應(yīng)的檢測信號時，確定魚雷罐的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)為位置選擇指令對應(yīng)的位置值，同時控制魚雷罐停止運行。

在上述實施方式的基礎(chǔ)上，在另一改進的實施方式中，所述位置選擇指令包括最大位置指令和最小位置指令，所述根據(jù)所述位置選擇指令和所述行走指令控制魚雷罐沿軌道運行的步驟包括：

根據(jù)所述最大位置指令和所述行走指令控制魚雷罐朝向最大位置行走；或