[發明專利]一種水下雙測溫平衡調節系統及方法

在審

• 申請號: 202010622556.X
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111912541A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 趙安東
• 申請（專利權）人: 南京雷石電子科技有限公司
• 主分類號: G01K7/22
• 分類號: G01K7/22;G01J5/00;G01K13/02;G01K15/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發明公開了一種水下雙測溫平衡調節系統及方法，包括中心處理單元、接觸式水溫檢測單元、非接觸式測溫單元和溫度修正單元；中心處理單元，接收修正過后的溫度數據，通過數據來調節平衡，避讓動物；接觸式水溫檢測單元，包括多個紅外傳感器，直接于同一水平高度伸展在水中直接檢測水溫；非接觸式測溫單元，通過紅外傳感器檢測水中影響水溫的恒溫動物體溫和方位；溫度修正單元，通過影響水溫的恒溫動物體溫來修正檢測的水溫。本發明通過接觸式檢測水溫的溫差，通過紅外檢測附近的恒溫動物體溫，排除恒溫動物體溫對水溫溫差的影響并進行避讓，在水深溫差不同的基礎上判斷設備是否處于水平。

技術領域

本發明涉及水下雙測溫平衡調節系統及方法，屬于紅外探測領域。

背景技術

傳統水下平衡控制方法主要是通過浮力調節系統、重力調節系統實現平衡測量。浮力調節系統和重力調節系統的基本原理主要是保持物體在靜止時，重力與浮力相等，同時浮力與重力處于同一鉛垂線。一般浮力調節系統和重力調節系統應用于水下機器人工作或者水下探測器行駛。

然而水下機器人與水下探測器在進行工作中會遇到大型動物干擾，或者部分水下機器人與水下探測器的工作就是追拍大型動物，這些大型動物體型巨大，它們的體型會影響水下機器人與水下探測器的工作，它們的移動也會對水下機器人與水下探測器的平衡造成影響。如果采用精密的溫度檢測，從水下機器人與水下探測器的周圍溫差來判斷是否水平，也會因為這些水下大型動物有許多恒溫動物，自身體溫影響溫度檢測結果，導致不夠精準，失去平衡判斷。

發明內容

發明目的：提供一種水下雙測溫平衡調節系統及方法，以解決上述問題。

技術方案：一種水下雙測溫平衡調節系統，包括中心處理單元、接觸式水溫檢測單元、非接觸式測溫單元和溫度修正單元；

中心處理單元，接收修正過后的溫度數據，通過數據來調節平衡，避讓動物；

接觸式水溫檢測單元，包括多個紅外傳感器，直接于同一水平高度伸展在水中直接檢測水溫；

非接觸式測溫單元，通過紅外傳感器檢測水中影響水溫的恒溫動物體溫和方位；

溫度修正單元，通過影響水溫的恒溫動物體溫來修正檢測的水溫。

根據本發明的一個方面，所述中心處理單元包括平衡調節模塊，控制電機運轉，保持自身處于水平。

根據本發明的一個方面，所述接觸式水溫檢測單元還包括接觸式水溫檢測電路，包括基準電源模塊，溫度檢測模塊；

所述基準電源模塊，包括二極管D1、電阻R1、電阻R2、電阻R3、電位器RV1和運算放大器U1；

所述二極管D1的正極接地，所述二極管D1的負極分別與所述電阻R1的一端、所述運算放大器U1的同相輸入端連接，所述電阻R1的另一端接電源電壓，所述運算放大器U1的反相輸入端與所述電位器RV1的第3引腳連接，所述運算放大器U1的輸出端與所述電阻R2的一端連接，所述電位器RV1的第1引腳與所述電阻R2的另一端連接，所述電位器RV1的第2引腳與所述電阻R3的一端連接，所述電阻R3的另一端接地；

所述溫度檢測模塊，包括電阻R4、電阻R5、電阻R6、電阻R7、電阻R8、電阻R9、電阻R10、電阻R11、電阻R12、電阻R13、電阻R14、熱敏電阻RT1、電位器RV2、電位器RV3、電位器RV4、運算放大器U2、運算放大器U3和運算放大器U4；