[發明專利]地圖生成方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010622443.X
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111784798B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 許鵬飛;張軍;阮志偉;周景超;沈忱;邵蔚;孟一平;胡潤波;柴華
• 申請（專利權）人: 滴圖（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 高玉光

本申請實施例提供了一種地圖生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質，該方法包括：基于參考道路圖像中包括的特征點的屬性信息和基準道路圖像包括的特征點的屬性信息，確定至少一個特征點對；針對每個參考道路圖像，根據基準道路圖像中第一特征點在虛擬三維空間中的三維位置信息、基準道路圖像中第一特征點在基準道路圖像中的二維位置信息和該參考道路圖像中第二特征點在該參考道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像中第二特征點的第一三維位置信息；分別從基準道路圖像和各個參考道路圖像中確定地面交通元素在所述虛擬三維空間的第二三維位置信息；基于確定的第一三維位置信息和第二三維位置信息，生成針對所述目標道路的地圖。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，具體而言，涉及一種地圖生成方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在構建地圖時，一般是使用專用的采集車，采集車上配備激光雷達、定位模塊等，獲取相機的姿態以及物體到相機的精確距離，構建地圖三維場景，或者使用多目相機，通過標定以獲取景深，即，物體到相機的距離，求解相機姿態，構建地圖三維場景。

通過上述方式構建地圖時，采集數據和維護地圖的成本比較高昂，而且難以大規模的應用，若采用單目相機進行三維場景重建的話，受相機成像質量、定位精度等因素的而影響，導致最終重建的場景出現尺度漂移或，重建的地圖精度比較低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種地圖數據的生成方法、裝置、電子設備和存儲介質，用以提高得到的地圖數據的準確度。

第一方面，本申請實施例提供了一種地圖生成方法，該方法包括：

基于參考道路圖像中包括的特征點的屬性信息和基準道路圖像包括的特征點的屬性信息，確定至少一個特征點對；同一個特征點對中的兩個特征點分別屬于參考道路圖像和基準道路圖像；參考道路圖像和基準道路圖像均是針對目標道路進行拍攝得到的；

針對每個參考道路圖像，根據基準道路圖像中第一特征點在虛擬三維空間中的三維位置信息、基準道路圖像中第一特征點在基準道路圖像中的二維位置信息和該參考道路圖像中第二特征點在該參考道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像相對于基準道路圖像的位姿變化量；所述第一特征點和所述第二特征點屬于同一個特征點對；

針對每個參考道路圖像，根據該參考道路圖像的位姿變化量、基準道路圖像的位姿、該參考道路圖像中第二特征點在該參考道路圖像中的二維位置信息和基準道路圖像中第一特征點在基準道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像中第二特征點的第一三維位置信息；

分別從基準道路圖像和各個參考道路圖像中確定地面交通元素在所述虛擬三維空間的第二三維位置信息；

基于確定的所述第一三維位置信息和所述第二三維位置信息，生成針對所述目標道路的地圖。

在一種實施方式中，根據以下步驟確定所述參考道路圖像和所述基準道路圖像：

獲取采集車輛在所述目標道路中行駛時的歷史行駛軌跡數據；

基于所述歷史行駛軌跡數據，從多個采集車輛中，選擇行駛速度落入預設速度范圍的目標采集車輛；

獲取目標采集車輛行駛時針對所述目標道路上拍攝的參考道路圖像和基準道路圖像。

在一種實施方式中，基于參考道路圖像中包括的特征點的屬性信息和基準道路圖像包括的特征點的屬性信息，確定至少一個特征點對，包括：

基于參考道路圖像中包括的特征點的屬性信息和基準道路圖像中包括的特征點的屬性信息，確定參考道路圖像中的特征點與基準道路圖像中的特征點之間的相似度；

基于所述相似度，以及預設閾值，確定至少一個特征點對。

在一種實施方式中，確定至少一個特征點對，包括：