[發(fā)明專利]地圖生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010622443.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN111784798B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許鵬飛;張軍;阮志偉;周景超;沈忱;邵蔚;孟一平;胡潤(rùn)波;柴華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 滴圖（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 高玉光

1.一種地圖生成方法，其特征在于，該方法包括：

基于參考道路圖像中包括的特征點(diǎn)的屬性信息和基準(zhǔn)道路圖像包括的特征點(diǎn)的屬性信息，確定至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)；同一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)分別屬于參考道路圖像和基準(zhǔn)道路圖像；參考道路圖像和基準(zhǔn)道路圖像均是針對(duì)目標(biāo)道路進(jìn)行拍攝得到的；

針對(duì)每個(gè)參考道路圖像，根據(jù)基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在虛擬三維空間中的三維位置信息、基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在基準(zhǔn)道路圖像中的二維位置信息和該參考道路圖像中第二特征點(diǎn)在該參考道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像相對(duì)于基準(zhǔn)道路圖像的位姿變化量；所述第一特征點(diǎn)和所述第二特征點(diǎn)屬于同一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)；

針對(duì)每個(gè)參考道路圖像，根據(jù)該參考道路圖像的位姿變化量、基準(zhǔn)道路圖像的位姿、該參考道路圖像中第二特征點(diǎn)在該參考道路圖像中的二維位置信息和基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在基準(zhǔn)道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像中第二特征點(diǎn)的第一三維位置信息；

分別從基準(zhǔn)道路圖像和各個(gè)參考道路圖像中確定地面交通元素在所述虛擬三維空間的第二三維位置信息；

基于確定的所述第一三維位置信息和所述第二三維位置信息，生成針對(duì)所述目標(biāo)道路的地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)以下步驟確定所述參考道路圖像和所述基準(zhǔn)道路圖像：

獲取采集車輛在所述目標(biāo)道路中行駛時(shí)的歷史行駛軌跡數(shù)據(jù)；

基于所述歷史行駛軌跡數(shù)據(jù)，從多個(gè)采集車輛中，選擇行駛速度落入預(yù)設(shè)速度范圍的目標(biāo)采集車輛；

獲取目標(biāo)采集車輛行駛時(shí)針對(duì)所述目標(biāo)道路上拍攝的參考道路圖像和基準(zhǔn)道路圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于參考道路圖像中包括的特征點(diǎn)的屬性信息和基準(zhǔn)道路圖像包括的特征點(diǎn)的屬性信息，確定至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)，包括：

基于參考道路圖像中包括的特征點(diǎn)的屬性信息和基準(zhǔn)道路圖像中包括的特征點(diǎn)的屬性信息，確定參考道路圖像中的特征點(diǎn)與基準(zhǔn)道路圖像中的特征點(diǎn)之間的相似度；

基于所述相似度，以及預(yù)設(shè)閾值，確定至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)，包括：

針對(duì)每個(gè)參考道路圖像，提取該參考道路圖像中包括的特征點(diǎn)的二位位置信息和包括的交通元素的二維位置信息；

針對(duì)每個(gè)相似度，若確定該相似度大于所述預(yù)設(shè)閾值，則根據(jù)該相似度對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征點(diǎn)的二維位置信息，以及所述交通元素的二維位置信息，判斷該相似度對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征點(diǎn)是否屬于同一交通元素；

若該相似度對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征點(diǎn)屬于同一交通元素，則將該相似度對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征點(diǎn)確定為所述特征點(diǎn)對(duì)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在虛擬三維空間中的三維位置信息、基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在基準(zhǔn)道路圖像中的二維位置信息和該參考道路圖像中第二特征點(diǎn)在該參考道路圖像中的二維位置信息，確定該參考道路圖像相對(duì)于基準(zhǔn)道路圖像的位姿變化量，包括：

基于基準(zhǔn)道路圖像中包括的地面交通元素的二維位置信息和參考道路圖像中包括的地面交通元素的二維位置信息，以及參考道路圖像中包括的特征點(diǎn)的二維位置信息和基準(zhǔn)道路圖像中包括的特征點(diǎn)的二維位置信息，從所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)中，確定屬于同一地面交通元素的目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)；

基于所述目標(biāo)特征點(diǎn)對(duì)中包括的兩個(gè)特征點(diǎn)的二維位置信息、所述第二特征點(diǎn)的二維位置信息，以及所述第一特征點(diǎn)的二維位置信息、訴搜狐第一特征點(diǎn)的三維位置信息和預(yù)設(shè)的位置估算算法，確定所述參考道路圖像相對(duì)于基準(zhǔn)道路圖像的初始位姿變化量；

基于基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在虛擬三維空間中的三維位置信息、基準(zhǔn)道路圖像中第一特征點(diǎn)在基準(zhǔn)道路圖像中的二維位置信息和該參考道路圖像中第二特征點(diǎn)在該參考道路圖像中的二維位置信息，對(duì)所述初始位姿變化量進(jìn)行校準(zhǔn)，將校準(zhǔn)后的位姿變化量作為該參考道路圖像相對(duì)于基準(zhǔn)道路圖像的所述位姿變化量。