[發(fā)明專利]圖像處理的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111860224A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 姚萌
• 申請（專利權）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳;張翠玲

本申請公開了圖像處理的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛領域。該方法包括針對捕獲第一圖像幀和捕獲第二圖像幀的時間間隔，獲取設備的控制數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)用于控制設備的運動；通過控制數(shù)據(jù)來確定第一約束關系，第一約束關系表示時間間隔內(nèi)設備的位姿變化；基于第一約束關系來確定第二約束關系，第二約束關系表示時間間隔內(nèi)的第一圖像幀與第二圖像幀中的像素變化；以及基于第二約束關系，執(zhí)行第一圖像幀和第二圖像幀間的圖像匹配。本公開的實施例能夠不增加任何硬件成本，實現(xiàn)圖像幀間的圖像匹配。

技術領域

本公開的實施例主要涉及自動駕駛領域，并且更具體地，涉及圖像處理的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來，自動駕駛(也稱為無人駕駛)作為人工智能的一個應用場景，已經(jīng)成為各種交通工具、特別是汽車、無人機以及工業(yè)自動化產(chǎn)業(yè)的新發(fā)展方向。自動駕駛技術需要重構三維地圖以實現(xiàn)輔助駕駛。在重構三維地圖的過程中，需要執(zhí)行圖像匹配對所捕獲的圖像幀中的特征點進行匹配和標識。在三維重構過程中，圖像匹配需要消耗大量時間和計算資源。尤其是當周圍環(huán)境比較復雜或者所捕獲的圖像大幅增加時，特征點的數(shù)量和待執(zhí)行圖像匹配的圖像幀的數(shù)量將大幅增加。此時，圖像匹配的計算量將急劇增長，這對有限的計算資源提出了很大的挑戰(zhàn)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的示例實施例，提供了一種圖像處理的方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種圖像處理的方法。該方法包括針對捕獲第一圖像幀和捕獲第二圖像幀的時間間隔，獲取設備的控制數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)用于控制設備的運動；通過控制數(shù)據(jù)來確定第一約束關系，第一約束關系表示時間間隔內(nèi)設備的位姿變化；基于第一約束關系來確定第二約束關系，第二約束關系表示時間間隔內(nèi)的第一圖像幀與第二圖像幀中的像素變化；以及基于第二約束關系，執(zhí)行第一圖像幀和第二圖像幀間的圖像匹配。

在本公開的第二方面中，提供了一種圖像處理的裝置。該裝置包括控制數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為針對捕獲第一圖像幀和捕獲第二圖像幀的時間間隔，獲取設備的控制數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)用于控制設備的運動；第一約束關系確定模塊，被配置為通過控制數(shù)據(jù)來確定第一約束關系，第一約束關系表示時間間隔內(nèi)設備的位姿變化；第二約束關系確定模塊，被配置為基于第一約束關系來確定第二約束關系，第二約束關系表示時間間隔內(nèi)的第一圖像幀與第二圖像幀中的像素變化；以及圖像匹配模塊，被配置為基于第二約束關系，執(zhí)行第一圖像幀和第二圖像幀間的圖像匹配。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備，包括一個或多個處理器；以及存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行使，使得該電子設備實現(xiàn)根據(jù)本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)本公開的第一方面的方法。

應當理解，發(fā)明內(nèi)容部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優(yōu)點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標注表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了根據(jù)本公開的多個實施例的圖像處理方案在其中實現(xiàn)的示例環(huán)境的示意圖；

圖2示出了根據(jù)本公開的多個實施例的圖像處理過程的流程圖；

圖3示出了根據(jù)本公開的多個實施例的圖像處理方案在其中實現(xiàn)的另一示例環(huán)境的示意圖；

圖4示出了根據(jù)本公開的多個實施例的圖像捕獲時序圖；

圖5示出了根據(jù)本公開的多個實施例的圖像處理裝置的示意框圖；以及