[發(fā)明專利]圖像處理的方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010622371.9
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111860224A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚萌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 趙林琳;張翠玲

1.一種圖像處理方法，包括：

針對捕獲第一圖像幀和捕獲第二圖像幀的時間間隔，獲取設(shè)備的控制數(shù)據(jù)，所述控制數(shù)據(jù)用于控制所述設(shè)備的運動；

通過所述控制數(shù)據(jù)來確定第一約束關(guān)系，所述第一約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)所述設(shè)備的位姿變化；

基于所述第一約束關(guān)系來確定第二約束關(guān)系，所述第二約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)的所述第一圖像幀與所述第二圖像幀中的像素變化；以及

基于所述第二約束關(guān)系，執(zhí)行所述第一圖像幀和所述第二圖像幀間的圖像匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述控制數(shù)據(jù)至少包括以下之一：控制所述設(shè)備的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)以及控制所述設(shè)備的速度數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述設(shè)備為車輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中獲取所述設(shè)備的所述控制數(shù)據(jù)包括：

從所述設(shè)備的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線獲取所述控制數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中所述第一約束關(guān)系包括：

第三約束關(guān)系，所述第三約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)所述設(shè)備的角度變化；以及

第四約束關(guān)系，所述第四約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)所述設(shè)備的位移變化，

并且其中通過所述控制數(shù)據(jù)來確定所述第一約束關(guān)系包括：

通過所述控制數(shù)據(jù)來確定所述時間間隔內(nèi)所述設(shè)備的轉(zhuǎn)動航向角；

基于所述轉(zhuǎn)動航向角來確定所述第三約束關(guān)系；以及

基于所述第三約束關(guān)系以及所述設(shè)備在所述時間間隔內(nèi)的相對位移值來確定所述第四約束關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述第一約束關(guān)系來確定第二約束關(guān)系包括：

基于所述第一約束關(guān)系以及相機矩陣來確定所述第二約束關(guān)系，所述相機矩陣與捕獲所述第一圖像幀和所述第二圖像幀的攝影設(shè)備相對應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述第二約束關(guān)系，執(zhí)行所述第一圖像幀和所述第二圖像幀間的所述圖像匹配包括：

針對所述第一圖像幀中的待匹配特征點，基于與所述第一圖像幀相對應(yīng)的光心位置以及所述第二約束關(guān)系來確定所述待匹配特征點在所述第二圖像幀中的投影極線；以及

在所述第二圖像幀中，在以所述投影極線作為中心線的帶狀范圍內(nèi)，執(zhí)行所述圖像匹配。

8.一種圖像處理裝置，包括：

控制數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為針對捕獲第一圖像幀和捕獲第二圖像幀的時間間隔，獲取設(shè)備的控制數(shù)據(jù)，所述控制數(shù)據(jù)用于控制所述設(shè)備的運動；

第一約束關(guān)系確定模塊，被配置為通過所述控制數(shù)據(jù)來確定第一約束關(guān)系，所述第一約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)所述設(shè)備的位姿變化；

第二約束關(guān)系確定模塊，被配置為基于所述第一約束關(guān)系來確定第二約束關(guān)系，所述第二約束關(guān)系表示所述時間間隔內(nèi)的所述第一圖像幀與所述第二圖像幀中的像素變化；以及

圖像匹配模塊，被配置為基于所述第二約束關(guān)系，執(zhí)行所述第一圖像幀和所述第二圖像幀間的圖像匹配。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述控制數(shù)據(jù)至少包括以下之一：控制所述設(shè)備的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)以及控制所述設(shè)備的速度數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述設(shè)備為車輛。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中控制數(shù)據(jù)獲取模塊包括：

控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線獲取單元：被配置為從所述設(shè)備的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線獲取所述控制數(shù)據(jù)。