[發明專利]一種搬運機器人

在審

• 申請號: 202010622300.9
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111702765A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 王成琳;趙立軍;熊書貴;李強
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 隋金艷

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種搬運機器人，包括移動部、本體和控制器，控制器用于控制移動部移動；控制器固定在本體內；控制器內預存有地形圖，還預存有上貨點和卸貨點在地形圖上的坐標；還包括探測部，探測部與控制器通信，探測部用于進行實時地形探測，還用于將探測的實際地形信息發送給控制器；控制器還用于根據地形圖、實際地形信息、上貨點的坐標及送貨點的坐標進行路徑規劃。即使是在地形穩定性很差的地方，本申請中的機器人也能夠穩定、順暢的進行貨物搬運。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

機器人(Robot)，指自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

搬運機器人便是其中較為常見的一種，其功能是將貨物從一個地方搬運到另外一個地方，通過搬運機器人可以極大的節省人工。為了保障機器人的有序性，目前的搬運機器人通常都是由工作人員用遙控的方式來操控，或者由平臺統一操控。這樣的操作方式的一致性較好，但是也存在如下問題：首先，遙控的方式對網絡的要求較高，若網絡受到干擾或網絡中斷，遙控也會受到影響；其次，這樣的控制方式對地形的穩定性要求較高，即地面的平整度要始終如一，如果多了個坑或者凸起，而遙控的人員未注意到，就會造成機器人的通行不暢，嚴重時(如翻倒)更對會造成機器人的損傷；如果是平臺統一操控，則對及地形穩定性的要求更高。

但有很多地方(如物流倉庫)內，由于經常會有貨物四處擺放而造成行駛地形的變化。搬運機器人在這樣的場景下運用難度較高，但這些地方，卻又屬于最需要搬運機器人的地方。

因此，需要一種搬運機器人，在地形穩定性較差的地方，同樣能夠穩定、順暢的進行貨物搬運。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種搬運機器人，在地形穩定性較差的地方同樣能夠穩定、順暢的進行貨物搬運。

本發明提供的基礎方案為：

一種搬運機器人，包括移動部、本體和控制器，控制器用于控制移動部移動；

控制器固定在本體內；控制器內預存有地形圖，還預存有上貨點和卸貨點在地形圖上的坐標；還包括探測部，探測部與控制器通信，探測部用于進行實時地形探測，還用于將探測的實際地形信息發送給控制器；控制器還用于根據地形圖、實際地形信息、上貨點的坐標及送貨點的坐標進行路徑規劃。

基礎方案工作原理及有益效果：

本申請中，控制機器人向目標位置(上貨點/卸貨點)移動時，探測部會進行實時地形探測，并將探測的實際地形信息發送給控制器。

控制器內預存有地形圖，還預存有上貨點和卸貨點在地形圖上的坐標，根據實際地形信息和地形圖，控制器可以算出機器人當前位于地形圖上的哪個位置，再結合目標位置，控制器可以進行路徑規劃。由于路徑規劃時結合了實際的地形信息，若探測的實際地形上出現了坑、洞或者凸起等路障，控制器進行路徑規劃時可以通過繞過路障的方式來規避路障，使機器人擁有順暢的行駛路線。

同時，由于探測部是實時探測實際的地形信息，即使環境(地面)上擺放的物品經常變化，或者物品位置經常變動，探測部也能夠實時探測到，進而使控制器規劃出適合于當下行駛的路徑，避免機器人在行駛過程中出現通行不暢甚至翻倒的情況。

與現有技術相比，即使是在地形穩定性很差的地方，本申請中的機器人也能夠穩定、順暢的進行貨物搬運。

進一步，還包括圖像采集單元，用于采集路面圖像并發送給控制器；控制器還用于根據路面圖像識別打滑區域；控制器進行路徑規劃時，還規避打滑區域。