[發明專利]車道定位校驗的方法、設備、電子設備、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010621661.1
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111814114A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 楊鵬斌;楊洋;陳文龍;張建旭
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06F16/29;G06K9/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

提供一種對車道級定位結果進行校驗的方法和設備、電子設備、車輛及存儲介質，涉及自動駕駛技術。所述方法包括：獲取車道級定位算法得到的車輛的車道估計值EL(t)，其中所述車道估計值EL(t)指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道；將所述車輛的車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)進行對比，其中所述車道定位值CL(t)根據車道定位值CL(t?1)以及所述車輛自身的運動狀態推導得出，并且指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道，其中所述車道定位值CL(t?1)指示先前時刻t?1時所述車輛處于哪一車道；以及響應于所述對比指示所述車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)不一致，基于似然樹中存儲的所述車輛的車道定位歷史狀態，將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，特別涉及對車道級定位結果進行校驗的方法和設備、電子設備、車輛及存儲介質。

背景技術

近年來，自動駕駛技術得到了業界廣泛關注，并且基于高精地圖和車道線感知數據的融合以實現車道級定位的應用越來越廣泛。如果車輛將其自身定位在錯誤的車道上，盡管在保持車道時仍然可實現安全駕駛，但是當車輛以錯誤的車道定位作為基準來進行道路決策規劃(例如確定是否變道)時，會帶來災難性的后果，威脅到行車安全。

然而，在實際的應用中，感知數據往往會存在誤檢測，或者由于現勢性問題而導致地圖與實際不符，甚至當兩者同時出錯時，使得對車輛的車道級定位出現與實際情況嚴重偏離的結果。

在此部分中描述的方法不一定是之前已經設想到或采用的方法。除非另有指明，否則不應假定此部分中描述的任何方法僅因其包括在此部分中就被認為是現有技術。類似地，除非另有指明，否則此部分中提及的問題不應認為在任何現有技術中已被公認。

發明內容

根據本公開的一方面，提供一種對車道級定位結果進行校驗的方法，包括以下步驟：獲取車道級定位算法得到的車輛的車道估計值EL(t)，其中所述車道估計值EL(t)指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道；將所述車輛的車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)進行對比，其中所述車道定位值CL(t)根據車道定位值CL(t-1)以及所述車輛自身的運動狀態推導得出，并且指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道，其中所述車道定位值CL(t-1)指示先前時刻t-1時所述車輛處于哪一車道；以及響應于所述對比指示所述車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)不一致，基于似然樹中存儲的所述車輛的車道定位歷史狀態，將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)。

根據本公開的另一方面，提供一種對車道級定位結果進行校驗的設備，包括：獲取單元，被配置用于獲取車道級定位算法得到的車輛的車道估計值EL(t)，其中所述車道估計值EL(t)指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道；對比單元，被配置用于將所述車輛的車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)進行對比，其中所述車道定位值CL(t)根據車道定位值CL(t-1)以及所述車輛自身的運動狀態推導得出，并且指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道，其中所述車道定位值CL(t-1)指示先前時刻t-1時所述車輛處于哪一車道；以及修正單元，被配置用于響應于所述對比指示所述車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)不一致，基于似然樹中存儲的所述車輛的車道定位歷史狀態，將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)。

根據本公開的另一方面，提供一種用于自動駕駛的電子設備，包括：處理器；以及存儲程序的存儲器，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述的對車道級定位結果進行校驗的方法。

根據本公開的另一方面，提供一種車輛，包括：上述的用于自動駕駛的電子設備。

根據本公開的另一方面，還提供一種存儲程序的計算機可讀存儲介質，所述程序包括指令，所述指令在由電子設備的處理器執行時，致使所述電子設備執行上述的對車道級定位結果進行校驗的方法。