[發明專利]車道定位校驗的方法、設備、電子設備、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010621661.1
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111814114A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 楊鵬斌;楊洋;陳文龍;張建旭
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06F16/29;G06K9/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

1.一種對車道級定位結果進行校驗的方法，包括以下步驟：

獲取車道級定位算法得到的車輛的車道估計值EL(t)，其中所述車道估計值EL(t)指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道；

將所述車輛的車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)進行對比，其中所述車道定位值CL(t)根據車道定位值CL(t-1)以及所述車輛自身的運動狀態推導得出，并且指示當前時刻t所述車輛處于哪一車道，其中所述車道定位值CL(t-1)指示先前時刻t-1時所述車輛處于哪一車道；以及

響應于所述對比指示所述車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)不一致，基于似然樹中存儲的所述車輛的車道定位歷史狀態，將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)。

2.根據權利要求1所述的方法，

其中，所述似然樹包括至少一層子節點，每一層中的子節點分別代表先前時刻集合{t-t_k,k＝1,2,…,depth}中的對應先前時刻t-t_k時所述車道級定位算法使用的地圖中存在的多個車道，depth表示所述似然樹的深度，并且

其中，所述車輛的車道定位歷史狀態包括：每個先前時刻t-t_k時所述車輛的車道定位值CL(t-t_k)、以及所述車道級定位算法得到的每個先前時刻t-t_k時所述車輛處于所述多個車道中的各個車道的相應概率。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)包括：

確定所述車道估計值EL(t)相對于所述車道定位值CL(t)的偏移量；

確定所述似然樹的每一層子節點中是否存在相對于該層中的第一子節點被偏移所述偏移量的第二子節點，其中每一層子節點中的第一子節點代表對應先前時刻t-t_k時所述車道定位值CL(t-t_k)所指示的車道；

響應于確定所述似然樹的每一層子節點中均存在所述第二子節點，確定判定值，所述判定值為所述似然樹的各層中的第一子節點所代表的車道的累計概率和所述似然樹的各層中的第二子節點所代表的車道的累計概率二者的函數；以及

取決于所述判定值，選擇性地執行以下操作之一：

將所述車道定位值CL(t)修正為所述車道估計值EL(t)，并且清空所述似然樹；

不修正所述車道定位值CL(t)，并且利用所述車道級定位算法得到的當前時刻t所述車輛處于各個車道的相應概率，更新所述似然樹；和

不修正所述車道定位值CL(t)，并且不更新所述似然樹。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述將所述車道定位值CL(t)選擇性地修正或不修正為所述車道估計值EL(t)還包括：

響應于確定所述似然樹的某一層子節點中不存在所述第二子節點，不修正所述車道定位值CL(t)，并且不更新所述似然樹。

5.根據權利要求2所述的方法，還包括：

響應于所述對比指示所述車道定位值CL(t)與所述車道估計值EL(t)一致，利用所述車道級定位算法得到的當前時刻t所述車輛處于各個車道的相應概率，更新所述似然樹。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其中，所述利用所述車道級定位算法得到的當前時刻t所述車輛處于各個車道的相應概率，更新所述似然樹包括：

響應于基于所述地圖確定車道數目已變化或基于所述車輛的運動狀態確定所述車輛已變更車道，將所述似然樹增加一層子節點，該增加的一層子節點分別代表當前時刻t所述地圖中存在的各個車道，將當前時刻t所述車輛處于各個車道的相應概率分別存儲到該增加的一層子節點中的相應子節點中。