[發明專利]一種承載式供電軌道

有效

• 申請號: 202010621553.4
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111823900B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 曾強;崔碧海;李永福;程睿;馮家冬
• 申請（專利權）人: 重慶建工建筑產業技術研究院有限公司;重慶建工集團股份有限公司
• 主分類號: B60L53/30
• 分類號: B60L53/30;B60L53/35;B60L53/18
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 蒙捷

1.一種承載式供電軌道，包括供電裝置、軌道本體和位于軌道本體內的移動機器人，其特征在于，供電裝置包括輸電機構和取電機構；

輸電機構包括輸電銅排；輸電銅排固定在軌道本體內；

取電機構包括絕緣支架、取電器和接線樁；絕緣支架固定在移動機器人上，接線樁固定在絕緣支架上；絕緣支架上豎直開有容納取電器的柱形孔；取電器的上部與輸電銅排接觸，取電器的下部與接線樁電連接；

充電箱的頂部與移動機器人固定連接，充電箱還與接線樁電連接；

還包括放置架、充電線纜和控制模塊；

充電線纜的一端電連接有充電頭，充電頭用于插入電動汽車的充電口內；

還包括連接公頭，連接公頭為圓柱形，連接公頭外壁下部周向固定有絕緣環，絕緣環外壁周向固定有鐵環；連接公頭、結緣環和鐵環共軸線；

放置架固定在軌道本體下方，每一車位對應一放置架，放置架縱向開有放置孔，連接公頭位于放置孔內，充電線纜的另一端穿過放置孔與連接公頭的底部電連接；

充電箱的底部還開有連接孔和環形槽，連接孔和環形槽共圓心，且連接孔位于環形槽的中心處；連接孔內固定有連接母頭，環形槽內固定有環形電磁鐵；

當充電箱沿軌道本體移動至待充電車位時，放置孔與連接孔的軸線對齊，

控制模塊用于控制環形電磁鐵的通電或斷電，

環形電磁鐵用于在通電時吸附鐵環，使鐵環向上移動，從而使連接公頭與連接母頭連通；

所述取電器包括碳刷、絕緣柱和導線；碳刷固定在絕緣柱的頂部，碳刷與輸電銅排接觸；絕緣柱中空；導線穿過絕緣柱；導線的一端與碳刷連接，導線的另一端與接線樁連接；

還包括處理模塊和采集模塊；

充電箱還用于向處理模塊發送狀態信息，狀態信息包括充電箱位置數據和工作情況數據，工作情況數據包括工作中或空閑；

采集模塊用于獲取待充電車位的所在位置并發送至處理模塊；

處理模塊包括信息獲取單元、狀態生成單元、路徑規劃單元和指令生成單元；

信息獲取單元用于接收充電箱的狀態信息；

狀態生成單元用于根據工作情況數據將充電箱標記為工作充電箱或空閑充電箱；

路徑規劃單元用于根據充電箱位置數據判斷空閑充電箱與待充電車位之間的軌道段上是否有工作充電箱，如果沒有，將該軌道段作為無阻礙路徑；

指令生成單元用于根據充電箱位置數據向無阻礙路徑上距離待充電車位最近的空閑充電箱對應的移動機器人發送第一移動指令；

移動機器人用于獲取第一移動指令并根據第一移動指令帶動對應空閑充電箱沿無阻礙路徑移動至待充電車位；

路徑規劃單元還用于在無法生成無阻礙路徑時，將空閑充電箱與待充電車位之間工作充電箱最少的軌道段作為有阻礙路徑；

指令生成單元還用于根據所在位置向有阻礙路徑上的所有充電箱對應的移動機器人發送第二移動指令；指令生成單元還用于向有阻礙路徑上的所有充電箱對應控制模塊發送斷電指令；

控制模塊用于根據斷電指令控制環形電磁鐵斷電，使連接公頭與連接母頭斷開；

距離待充電車位最近的移動機器人，用于獲取第二移動指令，并根據第二移動指令帶動對應充電箱，沿有阻礙路徑移動至待充電車位；剩余所有阻礙路徑上的移動機器人，用于獲取第二移動指令，并根據第二移動指令依次帶動對應充電箱，沿有阻礙路徑移動至相鄰充電箱的位置；

控制模塊還用于在充電箱移動完畢且連接孔與放置孔對齊時，控制環形電磁鐵通電；

充電箱還用于向信息獲取單元發送剩余充電時間；信息獲取單元用于接收充電箱的剩余充電時間；

指令生成單元還用于判斷有阻礙路徑上，是否有工作充電箱的剩余充電時間小于預設等待時間，如果沒有，指令生成單元根據所在位置向有阻礙路徑上的所有充電箱對應的移動機器人發送第二移動指令；如果有，指令生成單元生成第三移動指令；

剩余充電時間小于預設等待時間的工作充電箱，以及該充電箱與待充電車位之間的所有充電箱對應的移動機器人用于獲取第三移動指令；

距離待充電車位最近的移動機器人用于根據第三移動指令，在剩余充電時間結束后帶動對應充電箱，沿有阻礙路徑移動至待充電車位；剩余獲取第三移動指令的移動機器人，用于根據第三移動指令依次帶動對應充電箱，沿有阻礙路徑移動至相鄰充電箱的位置。

2.根據權利要求1所述的承載式供電軌道，其特征在于：所述取電器還包括彈簧，彈簧的頂部與絕緣柱的底部相抵，彈簧的底部與柱形孔的底部相抵。