[發明專利]混凝土魚雷罐自動定位控制方法、控制系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010621264.4
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111830975A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 習可;周俊宇;陳劍;楊軍宏
• 申請（專利權）人: 中民筑友智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙思創聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 43215
• 代理人: 李敏慧;俞航

1.一種混凝土魚雷罐自動定位控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取魚雷罐的目標位置以及魚雷罐的當前位置的定位參數；

采用速度控制算法控制魚雷罐沿軌道運行；

通過限位函數判斷魚雷罐是否到達目標位置；

若是，則控制魚雷罐停止運行，復位定位參數；

若否，則繼續采用所述速度控制算法控制魚雷罐運行，直至通過所述限位函數判斷魚雷罐到達目標位置。

2.根據權利要求1所述的混凝土魚雷罐自動定位控制方法，其特征在于，所述采用速度控制算法控制魚雷罐沿軌道運行中的步驟包括：

計算魚雷罐的目標位置X₁和當前位置X_C的距離dS；

根據所述距離dS求得魚雷罐的控制速度函數v＝f(dS)；

根據所述控制速度函數控制魚雷罐的運行速度和運行方向。

3.根據權利要求2所述的混凝土魚雷罐自動定位控制方法，其特征在于，根據所述控制速度函數控制所述魚雷罐的運行速度和運行方向的步驟包括：當速度為正時，控制所述魚雷罐以速度V向前運行；當速度為負時，控制所述魚雷罐以速度V向后運行。

4.根據權利要求2所述的混凝土魚雷罐自動定位控制方法，其特征在于，所述控制速度函數v＝f(dS)具體為：

公式(1)中：k為增益設定參數，abs為絕對值，V_max為設置的魚雷罐的運行速度最大值，V_min為設置的魚雷罐的運行速度最小值。

5.根據權利要求3所述的混凝土魚雷罐自動定位控制方法，其特征在于，所述限位函數為：abs(dS)-D＜0，其中：D為設置的魚雷罐的定位誤差，abs(dS)為魚雷罐目標位置X₁和當前位置X_C的距離dS的絕對值。

6.一種混凝土魚雷罐自動定位控制系統，其特征在于，包括行走驅動模塊、控制器以及位置檢測模塊；

所述行走驅動模塊用于執行控制器下發的命令，驅動所述魚雷罐沿著軌道行走；

所述位置檢測模塊用于檢測魚雷罐的當前位置，并將檢測值反饋給控制器；

所述控制器包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上的可被所述處理器執行的計算程序，其中，所述計算程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1-5中任一項所述的混凝土魚雷罐自動定位控制的步驟。

7.根據權利要求6所述的混凝土魚雷罐自動定位控制系統，其特征在于，還包括與所述控制器通信連接的人機交互模塊，所述人機交互模塊用于輸入魚雷罐運行的目標位置和緊急停止命令，所述人機交互模塊還用于顯示魚雷罐運行的速度參數，所述控制器用于接收所述人機交互模塊反饋的目標位置和緊急停止命令。

8.根據權利要求6所述的混凝土魚雷罐自動定位控制系統，其特征在于，還包括用于檢測魚雷罐自動行走時前后是否存在障礙物的障礙檢測模塊，所述障礙檢測模塊包括設置于所述魚雷罐兩端的光電開關或限位開關。

9.根據權利要求6所述的混凝土魚雷罐自動定位控制系統，其特征在于，所述行走驅動模塊包括變頻器、電機、減速機以及行走輪，所述行走驅動模塊通過所述變頻器驅動所述電機、所述電機帶動減速機和行走輪以使所述魚雷罐沿著軌道前后行走。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有混凝土魚雷罐自動定位控制方法程序，其中，所述混凝土魚雷罐自動定位控制方法程序被處理器執行時，實現如權利要求1-5任意一項所述混凝土魚雷罐自動定位控制方法的步驟。