[發明專利]混凝土魚雷罐自動定位控制方法、控制系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010621264.4
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111830975A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 習可;周俊宇;陳劍;楊軍宏
• 申請（專利權）人: 中民筑友智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙思創聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 43215
• 代理人: 李敏慧;俞航

本發明雷罐自動定位控制方法，包括步驟：獲取魚雷罐目標位置及魚雷罐當前位置的定位參數；采用速度控制算法控制魚雷罐運行；通過限位函數判斷魚雷罐是否到達目標位置；若是，控制魚雷罐停止運行，復位定位參數；若否，繼續采用速度控制算法控制魚雷罐運行，直至魚雷罐到達目標位置。本發明還提供魚雷罐自動定位控制系統，包括行走驅動模塊、控制器及位置檢測模塊；行走驅動模塊用于執行控制器下發的命令，驅動魚雷罐行走；位置檢測模塊用于檢測魚雷罐當前位置并反饋給控制器；控制器包括處理器、存儲器及存儲在存儲器上可被處理器執行的計算程序。本方案可實現魚雷罐的自動精準定位，可減少人工調節操作，提升效率，自動化程度高。

技術領域

本發明屬于預制件生產技術領域，具體涉及一種混凝土魚雷罐自動定位控制方法、控制系統及存儲介質。

背景技術

混凝土魚雷罐主要用于在固定區域內的混凝土轉運，比如在PC工廠內部，通過魚雷罐將混凝土從攪拌站運輸至布料機。

目前魚雷罐的運行一般通過人工控制魚雷罐運行至攪拌站下方或者布料機附近，手動進行定位。

現有技術存在以下問題：人工操作的工作量大，需要多次調整魚雷罐的位置，才可以實現與攪拌站后者布料機的對接；魚雷罐往往跨多個車間運行，因為遙控距離有限、且可能有避障要求，人工控制需要實時跟著魚雷罐，占用人工且勞動強度大。

綜上所述，現在亟需研發出一種混凝土魚雷罐自動定位控制方法、控制系統及存儲介質，以解決現有技術中所存在的魚雷罐無法自動運行到攪拌站或者布料機預定位置，需要較多人工參與、工作效率較低、控制精度較低等技術問題。

發明內容：

本發明目的是提供了一種混凝土魚雷罐自動定位控制方法、控制系統及存儲介質，以解決現有技術中所存在的魚雷罐無法自動運行到攪拌站或者布料機預定位置，需要較多人工參與、工作效率較低、控制精度較低等技術問題。

為實現以上目的，本發明采用如下技術方案：

一種混凝土魚雷罐自動定位控制方法，包括以下步驟：

獲取魚雷罐的目標位置以及魚雷罐的當前位置的定位參數；

采用速度控制算法控制魚雷罐沿軌道運行；

通過限位函數判斷魚雷罐是否到達目標位置；

若是，則控制魚雷罐停止運行，復位定位參數；

若否，則繼續采用所述速度控制算法控制魚雷罐運行，直至通過所述限位函數判斷魚雷罐到達目標位置。

在上述實施方式的基礎上，在另一改進的實施方式中，所述采用速度控制算法控制魚雷罐沿軌道運行中的步驟包括：

計算魚雷罐的目標位置X₁和當前位置X_C的距離dS；

根據所述距離dS求得魚雷罐的控制速度函數v＝f(dS)；

根據所述控制速度函數控制魚雷罐的運行速度和運行方向。設魚雷罐前進時，速度為正時，設魚雷罐向后運行時，速度為負時。

在上述實施方式的基礎上，在另一改進的實施方式中，根據所述控制速度函數控制所述魚雷罐的運行速度和運行方向的步驟包括：當速度為正時，控制所述魚雷罐以速度V向前運行；當速度為負時，控制所述魚雷罐以速度V向后運行。

在上述實施方式的基礎上，在另一改進的實施方式中，所述控制速度函數v＝f(dS)具體為：

公式(1)中：k為增益設定參數，abs為絕對值，V_max為設置的魚雷罐的運行速度最大值，V_min為設置的魚雷罐的運行速度最小值。