[發明專利]機器人加油或加氣機

在審

• 申請號: 202010620699.7
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN113883412A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 盧超;路玉祥;殷曉東;胡逸;黃瑞娟;張仁鵬;徐東成
• 申請（專利權）人: 江陰市富仁高科股份有限公司
• 主分類號: F17C5/06
• 分類號: F17C5/06;F17C13/00;B67D7/04;B67D7/44;B67D7/38;B67D7/78
• 代理公司: 江陰市權益專利代理事務所(普通合伙) 32443
• 代理人: 陳強

本發明一種機器人加油或加氣機，包含有加油或加機構（1）、開蓋系統（2）、三軸移動系統（3）和視覺識別系統（5）；所述加油或加機構（1）安裝于移動板（4）上，所述視覺識別系（5）安裝于加油或加機構（1）和開蓋系統（2）的上方；所述開蓋系統（2）包含有多軸移動機構（2.1），所述多軸移動機構（2.1）的端部旋轉軸上固定有安裝支架（2.2），所述安裝支架（2.2）上固定有氣動或電動推桿（2.3），所述氣動或電動推桿（2.3）的活塞桿上安裝有接觸件（2.4），所述安裝支架（2.2）上安裝有卡爪（2.5）；該接觸件（2.4）為撥輪或吸盤中的至少一種。本發明機器人加油或加氣機，其能夠實現無人化的全自動加油或加氣。

技術領域

本發明涉及一種機器人加油或加氣機,尤其是涉及一種基于機器人實現的全自動加油或加氣設備，屬于加油機或加氣機技術領域。

背景技術

目前，隨著國家的高速發展、生活水平的提高，汽車保有量也連年增加，與之配套的加油站的建站也逐年增多（為了降低能源消耗，油改氣車輛也不斷增多）；同時，出于降低成本的考量，如今的加油站（或加氣站）大力推廣自助加油方式，但是對于初次加油（或加氣）人員、或者年齡偏大的老年駕駛員、或者弱小的女性駕駛員來說，提槍自助加油（或加氣）一來繁瑣的操作使得其望而卻步，二來加油槍（或加氣槍）和油管（或氣管）的纏繞使得他們無從下手。

同時，經歷了2020年新冠疫情后，無人接觸方式加油（或加氣）進一步得到廣大司機朋友的支持。為此，基于機器人的全自動加油或加氣系統的研發也更為迫切。本公司曾于2019年研發并申請了中國專利CN201910821469.4“基于機器人的智能加油機及其加油方法”，其具有半自動加油功能，再次基礎上，結合市場需求，進一步研發了全自動形式的機器人加油系統。

發明內容

本發明的目的在于克服上述不足，提供機器人加油或加氣機，其能夠實現無人化的全自動加油或加氣。

本發明的目的是這樣實現的：

一種機器人加油或加氣機，包含有加油或加機構、開蓋系統、三軸移動系統和視覺識別系統；所述加油或加機構安裝于移動板上，所述視覺識別系安裝于加油或加機構和開蓋系統的上方；所述加油或加機構由氣缸推動控制、或電動推桿推動或由電磁閥控制；

所述開蓋系統包含有多軸移動機構，所述多軸移動機構的端部旋轉軸上固定有安裝支架，所述安裝支架上固定有氣動或電動推桿，所述氣動或電動推桿的活塞桿上安裝有接觸件，所述安裝支架上安裝有卡爪。

本發明機器人加油或加氣機，所述三軸移動系統包含有底座，所述底座上水平安裝有相互平行的橫向導軌和橫移齒條，行走架底部的滑塊滑動設置于橫向導軌上，且行走架設置的電機的輸出軸上套裝有與橫移齒條相嚙合的齒輪；所述行走架上豎向設置有相互平行的豎向導軌和升降螺桿，升降臺上的滑塊滑動設置與豎向導軌上，升降螺桿旋置于升降臺上；

所述升降臺上水平設置有相互平行的平移導軌和平移螺桿，且平移導軌與橫向導軌相互垂直，移動板上的滑塊滑動設置與平移導軌上，且平移螺桿旋置于移動板的螺孔內；或者所述升降臺上設置有兩根相互平行的平移螺桿，兩個平移螺均旋置于移動板內。

本發明機器人加油或加氣機，上述升降螺桿由安裝于行走架頂部的電機驅動，上述平移螺桿由安裝于升降臺上的電機驅動。

本發明機器人加油或加氣機，所述多軸移動機構為六軸機械手。

本發明機器人加油或加氣機，所述多軸移動機構安裝于地面上或三軸移動系統的行走架上。

本發明機器人加油或加氣機，步驟2中，通過安裝于加油站頂部的投影系統在待加油或加氣區形成投影進行引導。

本發明機器人加油或加氣機，步驟6.1中，通過安裝于驅動開蓋系統旋轉的轉動軸上的扭矩傳感器判斷是否已經鎖緊。