[發(fā)明專利]利用工業(yè)相機視覺識別實現(xiàn)地面貨位管理的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010620593.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111832454A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設計）人: 王平;劉記忠;潘永平
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06Q10/08
• 代理公司: 南京艾普利德知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發(fā)明提供一種利用工業(yè)相機視覺識別實現(xiàn)地面貨位管理的系統(tǒng)和方法，所述系統(tǒng)包括相連的工業(yè)相機、視覺算法控制器以及貨位管理系統(tǒng)，其中所述工業(yè)相機用于對地面進行拍照，所述地面上設有貨位，所述視覺算法控制器根據(jù)所述工業(yè)相機拍攝的照片進行識別貨位上是否有貨并將結果傳送給所述貨位管理系統(tǒng)。本發(fā)明通過工業(yè)相機對地面進行拍照，預先標定好各貨位的位置和基準灰度值或者基準顏色值，然后在貨物運輸管理過程中，再拍照計算各貨位的平均灰度值或平均顏色值，與基準灰度值或者基準顏色值進行比較，即可判斷出各貨位上是否有貨，并將結果傳送給貨位管理系統(tǒng)。本發(fā)明的系統(tǒng)和方法簡單、快速而又有效。

技術領域

本發(fā)明涉及自動化倉庫管理領域，尤其涉及利用工業(yè)相機視覺識別實現(xiàn)地面貨位管理的系統(tǒng)和方法。

背景技術

在AGV項目應用中，有些項目會有在地面上設置貨位，放置托盤貨物的需求，這些貨位往往是人工進行貨物放置，叉車式AGV再取走，送往立體倉庫或者輸送線。為了獲取到每個地面貨位當前是有貨還是無貨狀態(tài)，需要在每個貨位上安裝光電傳感器，這樣的話就需要在地面上開槽走線，既浪費人力又影響地面整潔。并且如果項目的地面貨位很多的話，工作量非常大，人工費用也是一筆很大的開支，經(jīng)濟方面考慮也不劃算。

發(fā)明內容

鑒于目前現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種簡單、快速而又有效的判斷貨位是否有貨的系統(tǒng)和方法。

為達到上述目的，本發(fā)明的實施例采用如下技術方案：

一種利用工業(yè)相機視覺識別實現(xiàn)地面貨位管理的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括相連的工業(yè)相機、視覺算法控制器以及貨位管理系統(tǒng)，其中所述工業(yè)相機用于對地面進行拍照，所述地面上設有貨位，所述視覺算法控制器根據(jù)所述工業(yè)相機拍攝的照片進行識別貨位上是否有貨并將結果傳送給所述貨位管理系統(tǒng)。

進一步，所述系統(tǒng)還包括控制面板，用于所述視覺算法控制器對工業(yè)相機進行參數(shù)設置。

進一步，所述視覺算法控制器通過網(wǎng)線連接所述工業(yè)相機，所述網(wǎng)線的通訊協(xié)議是標準的GigE接口協(xié)議。

進一步，所述視覺算法控制器根據(jù)所述工業(yè)相機拍攝的照片進行識別貨位上是否有貨包括：

通過計算照片上各個貨位的平均灰度值或者平均顏色值與各個貨位的基準灰度值或者基準顏色值進行比較，所述基準灰度值或者基準顏色值是所述系統(tǒng)初次使用時通過所述工業(yè)相機對所述貨位沒有貨物時拍照并經(jīng)所述視覺算法控制器進行計算而取得，所述系統(tǒng)初次使用時首先還根據(jù)地面上的實際情況對照片上各個貨位的位置和面積進行標定。

進一步，所述工業(yè)相機的鏡頭為4mm，距離地面的高處為4米，貨位的數(shù)量為20個。

進一步，所述系統(tǒng)還包括照明裝置對地面進行照明。

本發(fā)明還揭示了一種利用工業(yè)相機視覺識別實現(xiàn)地面貨位管理的方法，運用前述的系統(tǒng)，所述方法包括：

工業(yè)相機對地面進行拍照，所述地面上設有貨位；

視覺算法控制器根據(jù)照片計算各個貨位的平均灰度值或者平均顏色值；

將所述平均灰度值或者平均顏色值與各個貨位的基準灰度值或者基準顏色值進行比較，判斷出各個貨位是否有貨；

將結果傳送給貨位管理系統(tǒng)。

進一步，所述方法包括：

初次使用時，首先通過所述工業(yè)相機對所述貨位沒有貨物時拍照，根據(jù)地面上的實際情況對照片上各個貨位的位置和面積進行標定，然后計算出各個貨位的基準灰度值或者基準顏色值。