[發(fā)明專利]一種平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010619342.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111716371A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張春偉;曾勇;侯鵬亮;肖海寧;宦海祥;鄭雷
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B62D57/024;B05B13/04;B08B1/00
• 代理公司: 南京業(yè)騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 繆友益

本發(fā)明公開一種平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人，包括該機器人包括車架、行走機構(gòu)、除銹機構(gòu)和噴漆機構(gòu)，行走機構(gòu)包括由多個磁塊拼接組成的履帶，且所述履帶對稱安裝在車架兩側(cè)且與驅(qū)動機構(gòu)相連，并通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動行駛，除銹機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動的銑刀，所述銑刀安裝在車架一端，噴漆機構(gòu)包括用于儲存漆料的噴漆罐，以及多個與噴漆罐相連的噴漆桿，多個所述噴漆桿端部均與往復(fù)機構(gòu)相連，并在往復(fù)機構(gòu)的驅(qū)動下實現(xiàn)噴漆桿的往復(fù)擺動，車架上安裝有行走機構(gòu)、除銹機構(gòu)和噴漆機構(gòu)，實現(xiàn)爬壁，除銹和噴漆一體化，提高工作效率，避免了人工操作的健康和安全隱患，其結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于風(fēng)電維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人。

背景技術(shù)

風(fēng)能作為一種可再生的清潔能源，其擁有十分廣闊的發(fā)展前景；但是海邊的風(fēng)力發(fā)電機由于海水對風(fēng)力發(fā)電機柱子持續(xù)的沖刷，海水中的鈉離子會加速風(fēng)電柱表面的的腐蝕以及海洋中的海草，寄生物以及浮游生物對其的附著性，發(fā)電機在常年的使用中，不斷地產(chǎn)生鐵銹并和海水中的各種雜質(zhì)混合在一起，在其表面形成了成分復(fù)雜的化合物；為了延長風(fēng)電機的使用壽命,保證風(fēng)力發(fā)電機的安全工作,風(fēng)電機柱子必須定期進(jìn)行除銹；即除去其表面上的鐵銹、油污、舊漆皮和附著物等,并重新進(jìn)行噴漆。

目前對通過人工對風(fēng)力發(fā)電機柱子進(jìn)行除銹和噴漆工作，工作效率低下，存在一定的安全隱患，且噴漆時漆料對人身體有害，損傷身體健康，所以急需一種平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人，可以有效解決上述背景技術(shù)中提出現(xiàn)有技術(shù)中，通過人工除銹和噴漆時，存在的工作效率低，且工作時容易對人員身體健康造成影響的問題。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述平衡式風(fēng)電柱表面噴涂自動爬升機器人，該機器人包括車架、行走機構(gòu)、除銹機構(gòu)和噴漆機構(gòu)；

行走機構(gòu)，包括由多個磁塊拼接組成的履帶，所述履帶對稱安裝在車架兩側(cè)且與驅(qū)動機構(gòu)相連，并通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動沿風(fēng)電柱軸向行駛；

除銹機構(gòu)，包括用于去除風(fēng)電柱表面銹跡的銑刀，所述銑刀安裝在車架前進(jìn)方向的前端，并貼合在風(fēng)電柱表面旋轉(zhuǎn)；

噴漆機構(gòu)，包括用于儲存漆料的噴漆罐，以及多個與噴漆罐相連的噴漆桿；噴漆罐布置在車架上，噴漆桿位于車架前進(jìn)方向的后端，多個所述噴漆桿端部均與往復(fù)機構(gòu)相連，并在往復(fù)機構(gòu)的驅(qū)動下往復(fù)擺動。

具體的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸安裝有雙排鏈輪，所述履帶內(nèi)側(cè)兩邊對稱安裝有兩條鏈條，且通過兩條鏈條纏繞在兩個雙排鏈輪外側(cè)。

進(jìn)一步的，所述行走機構(gòu)還包括一個或多個張緊輪，張緊輪為一種隨行齒輪，位于履帶內(nèi)部，與履帶一側(cè)壁貼合，并隨著履帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動，所述張緊輪一側(cè)通過張緊彈簧固定在車架上，控制履帶的張緊力。

具體的，所述除銹機構(gòu)包括銑刀電機，銑刀電機垂直與車架安裝，且銑刀電機的輸出軸朝向履帶與物體接觸一面，所述銑刀安裝在所述銑刀電機的輸出軸上，并隨著銑刀電機進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述除銹機構(gòu)還包括升降電機，所述升降電機固定在所述車架上，并與銑刀電機垂直安裝，所述升降電機的輸出軸安裝有調(diào)節(jié)齒輪，所述銑刀電機一側(cè)邊部垂直與升降電機一邊安裝有齒條，所述調(diào)節(jié)齒輪與齒條嚙合連接。

優(yōu)選的，所述銑刀電機位于調(diào)節(jié)齒輪一側(cè)中心設(shè)有滑槽，所述調(diào)節(jié)齒輪中心安裝有滑塊，所述滑塊插入滑槽內(nèi)部，且可沿著滑槽滑動。

優(yōu)選的，所述除銹機構(gòu)還包括回收盒，所述回收盒安裝在銑刀兩側(cè)，回收盒開口處以鉸鏈兩側(cè)邊對稱活動安裝有兩個收集板。

優(yōu)選的，所述車架底部兩端位于兩個履帶之間安裝有多個刷桿，所述刷桿端部與刷桿電機的輸出軸相連，并在刷桿電機驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。