[發明專利]一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人

在審

• 申請號: 202010619342.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111716371A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 張春偉;曾勇;侯鵬亮;肖海寧;宦海祥;鄭雷
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B62D57/024;B05B13/04;B08B1/00
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 繆友益

1.一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：該機器人包括車架、行走機構、除銹機構和噴漆機構；

行走機構，包括由多個磁塊拼接組成的履帶，所述履帶對稱安裝在車架兩側且與驅動機構相連，并通過驅動機構驅動沿風電柱軸向行駛；

除銹機構，包括用于去除風電柱表面銹跡的銑刀，所述銑刀安裝在車架前進方向的前端，并貼合在風電柱表面旋轉；

噴漆機構，包括用于儲存漆料的噴漆罐，以及多個與噴漆罐相連的噴漆桿；噴漆罐布置在車架上，噴漆桿位于車架前進方向的后端，多個所述噴漆桿端部均與往復機構相連，并在往復機構的驅動下往復擺動。

2.根據權利要求1所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述驅動機構包括驅動電機，驅動電機的輸出軸安裝有雙排鏈輪，所述履帶內側兩邊對稱安裝有鏈條，且通過兩條鏈條纏繞在兩個雙排鏈輪外側。

3.根據權利要求1所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述行走機構還包括一個或多個張緊輪，張緊輪為一種隨行齒輪，位于履帶內部，與履帶一側壁貼合，并隨著履帶進行轉動，所述張緊輪一側通過張緊彈簧固定在車架上，控制履帶的張緊力。

4.根據權利要求1所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述除銹機構包括銑刀電機，銑刀電機垂直于車架安裝，且銑刀電機的輸出軸朝向履帶與物體接觸一面，所述銑刀安裝在所述銑刀電機的輸出軸上，并隨著銑刀電機進行轉動。

5.根據權利要求4所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述除銹機構還包括升降電機，所述升降電機固定在所述車架上，并與銑刀電機垂直安裝，所述升降電機的輸出軸安裝有調節齒輪，所述銑刀電機一側邊部垂直與升降電機一邊安裝有齒條，所述調節齒輪與齒條嚙合連接。

6.根據權利要求5所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述銑刀電機位于調節齒輪一側中心設有滑槽，所述調節齒輪中心安裝有滑塊，所述滑塊插入滑槽內部，且沿著滑槽滑動。

7.根據權利要求4所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述除銹機構還包括回收盒，所述回收盒安裝在銑刀兩側，回收盒開口處以鉸鏈兩側邊對稱活動安裝有兩個收集板。

8.根據權利要求1所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述車架底部兩端位于兩個履帶之間安裝有多個刷桿，所述刷桿端部與刷桿電機的輸出軸相連，并在刷桿電機驅動下轉動。

9.根據權利要求1所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述往復機構包括舵機，所述舵機的輸出端安裝有主動輪齒，噴漆桿端部安裝有扇形齒盤，且所述扇形齒盤與主動輪齒嚙合連接，主動輪齒轉動帶動噴漆桿擺動。

10.根據權利要求9所述的一種平衡式風電柱表面噴涂自動爬升機器人，其特征在于：所述往復機構還包括變向齒輪，一個所述噴漆桿端部通過扇形齒盤直接與主動輪齒嚙合連接，另一個對稱的所述噴漆桿端部扇形齒盤與主動輪齒之間安裝有變向齒輪，所述變向齒輪與主動輪齒嚙合連接，所述扇形齒盤與變向齒輪嚙合連接，變向齒輪與主動輪齒配合帶動兩個對稱的噴漆桿進行開合的往復擺動。