[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)、車輛控制裝置以及車輛控制方法

在審

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• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112277965A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設計）人: 伊藤友紀;中西司;森川裕太;山室直樹;辰本裕樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 敖敦格日樂;姜克偉

本發(fā)明提供一種車輛控制系統(tǒng)。該車輛控制系統(tǒng)具備：位置信息取得部，其取得駕駛狀態(tài)為手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛的位置信息；行駛路徑存儲部，其基于由所述位置信息取得部所取得的所述位置信息，而對在所述手動駕駛狀態(tài)或者所述遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛中具有行駛實績的行駛路徑進行存儲；行駛路徑創(chuàng)建部，其通過被存儲于所述行駛路徑存儲部中的所述行駛路徑來創(chuàng)建使自動駕駛狀態(tài)的車輛進行行駛的行駛路徑。

技術領域

本公開涉及一種車輛控制系統(tǒng)以及車輛控制裝置。

背景技術

存在有一種駕駛狀態(tài)能夠切換為手動駕駛狀態(tài)、遠程操作駕駛狀態(tài)或者自動駕駛狀態(tài)的車輛(例如，參照美國專利9964948號說明書)。車輛在處于自動駕駛狀態(tài)的情況下，在通過攝像機等而對車輛的外部環(huán)境進行確認的同時，在基于地圖信息等的路線上進行行駛。

發(fā)明內容

發(fā)明所要解決的問題

但是，在發(fā)生大規(guī)模自然災害時等的異常事態(tài)時，由于障礙物會散亂在道路上，或者建筑物發(fā)生倒塌而使道路被阻斷，從而自動行駛狀態(tài)的車輛有時會無法在基于地圖信息的當初的路線上行駛。

在這樣的情況下，手動駕駛狀態(tài)的車輛或者遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛的駕駛員別無選擇，只能在反復試驗的同時選擇道路來到達目的地。

本公開提供一種在發(fā)生大規(guī)模自然災害時等的、不清楚是否可以使用通常的路線的情況下，能夠創(chuàng)建可以進行自動駕駛的行駛路徑的車輛控制系統(tǒng)、車輛控制裝置以及車輛控制方法。

用于解決課題的方法

第一方式的車輛控制系統(tǒng)具備：位置信息取得部，其取得駕駛狀態(tài)為手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛的位置信息；行駛路徑存儲部，其基于由所述位置信息取得部所取得的所述位置信息，而對在所述手動駕駛狀態(tài)或者所述遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛中具有行駛實績的行駛路徑進行存儲；行駛路徑創(chuàng)建部，其通過被存儲于所述行駛路徑存儲部中的所述行駛路徑來創(chuàng)建使自動駕駛狀態(tài)的車輛進行行駛的行駛路徑。

在該車輛控制系統(tǒng)中，取得在手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)下實施行駛的車輛的位置信息，并基于該取得的位置信息而對在手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)的車輛中具有行駛實績的行駛路徑進行存儲。

基于該存儲的行駛路徑，從而創(chuàng)建使自動駕駛狀態(tài)的車輛進行行駛的行駛路徑。

因此，在道路狀況不明的情況下，例如在大規(guī)模自然災害的發(fā)生時等使車輛在自動駕駛下進行行駛的情況下，通過基于在手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)下實施了行駛的車輛的行駛路徑來創(chuàng)建自動駕駛用的行駛路徑，從而能夠創(chuàng)建出至少能夠通行的行駛路徑。

也就是說，即使在道路狀況不明的情況下，也能夠創(chuàng)建出能夠可靠地到達目的地的自動駕駛用的行駛路徑。

另外，所謂“遠程操作駕駛”是指，操作員通過在遠離作為操作對象的車輛的位置處進行操作，從而使該車輛行駛的情況。

在第二方式的車輛控制系統(tǒng)中，采用如下方式，即，在第一方式的車輛控制系統(tǒng)中，所述行駛路徑存儲部對所述手動駕駛狀態(tài)或者所述遠程操作駕駛狀態(tài)的一臺車輛在從出發(fā)地起至目的地為止的前進道路上行駛過的行駛路徑進行存儲，所述行駛路徑創(chuàng)建部將沿著被存儲于所述行駛路徑存儲部中的所述一臺車輛的行駛路徑而從所述目的地返回至所述出發(fā)地的行駛路徑創(chuàng)建作為所述一臺車輛返回至所述出發(fā)地為止的返回道路的行駛路徑。

在該車輛控制系統(tǒng)中，將能夠切換手動駕駛狀態(tài)或者遠程操作駕駛狀態(tài)與自動駕駛狀態(tài)的車輛設為對象。在這樣的車輛從出發(fā)地起至目的地為止是在手動駕駛或者遠程操作駕駛下行駛至目的地的情況下，車輛控制系統(tǒng)對前進道路的行駛路徑進行存儲，并將沿著前進道路的行駛路徑而從目的地返回至出發(fā)地的行駛路徑創(chuàng)建作為該車輛返回至出發(fā)地的返回道路的行駛路徑。