[發(fā)明專利]一種盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010618661.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111927465A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮赟杰;譚江;何海波;段文軍;劉綏美;陳可;張興
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵工程服務(wù)有限公司
• 主分類號: E21D9/00
• 分類號: E21D9/00;E21D9/06;E21D11/08
• 代理公司: 成都智言知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51282
• 代理人: 濮云杉

本發(fā)明公開了一種盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置，屬于隧道施工技術(shù)領(lǐng)域，解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有技術(shù)中盾構(gòu)隧道內(nèi)不易設(shè)置巡檢機器人軌道的情況，其包括：用于與隧道管片可拆卸連接的安裝掛件，所述安裝掛件遠離隧道管片的一端可拆卸連接有軌道掛件，所述軌道掛件遠離安裝掛件的一端可拆卸連接有軌道；本發(fā)明的安裝裝置及軌道對隧道內(nèi)部空間要求低，便于安裝、拆卸和轉(zhuǎn)移，軌道選用鍍鋅方管，軌道的尺寸可以根據(jù)機器人的運動結(jié)構(gòu)確定，適應(yīng)不同直徑隧道直接下巡檢機器人的安裝使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于隧道施工技術(shù)領(lǐng)域，具體屬于一種盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置。

背景技術(shù)

巡檢機器人是一種代替或協(xié)助工作人員進行全天候、全方位執(zhí)勤和監(jiān)視的人工智能產(chǎn)物，其主要應(yīng)用于電廠、機房、管路等場景。

目前隧道內(nèi)的巡檢機器人較少，尤其是盾構(gòu)隧道內(nèi)，究其原因是盾構(gòu)隧道內(nèi)空間有限，除了正常施工小車通行的空間外，只有盾構(gòu)隧道墻壁上可安裝巡檢機器人，并且巡檢機器人的行走路徑比較固定，同時盾構(gòu)隧道內(nèi)不允許隨意打孔，從而使得軌道與巡檢機器人的安裝受到限制。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中盾構(gòu)隧道內(nèi)不易設(shè)置巡檢機器人軌道的問題，本發(fā)明提供一種盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置，其目的在于：提供一種安裝方便、容易調(diào)整的盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種盾構(gòu)隧道巡檢機器人軌道及安裝裝置，包括：用于與隧道管片可拆卸連接的安裝掛件，所述安裝掛件遠離隧道管片的一端可拆卸連接有軌道掛件，所述軌道掛件遠離安裝掛件的一端可拆卸連接有軌道。

采用上述方案，安裝裝置包括安裝掛件和軌道掛件，軌道的兩端通過軌道掛件連接，軌道掛件安裝并固定到安裝掛件上，安裝掛件固定到隧道管片上，這樣便于對整個安裝裝置和軌道進行拆裝和調(diào)節(jié)，也避免了在盾構(gòu)隧道內(nèi)打孔的情況；本發(fā)明的安裝裝置及軌道對隧道內(nèi)部空間要求低，便于安裝、拆卸和轉(zhuǎn)移，軌道選用鍍鋅方管，軌道的尺寸可以根據(jù)機器人的運動結(jié)構(gòu)確定，適應(yīng)不同直徑隧道條件下的巡檢機器人的安裝使用。

優(yōu)選的，所述安裝掛件的一側(cè)固設(shè)有無線充電模塊支架。采用該優(yōu)選的方案，無線充電模塊直接可以對巡檢機器人進行無線充電，避免了將機器人取下來充電或更換電池的情況，也避免了在盾構(gòu)隧道高濕場景下采用軌上帶電的情況。

優(yōu)選的，所述掛件靠近所述軌道的端部設(shè)置有信標(biāo)支架。采用該優(yōu)選的方案，設(shè)置信標(biāo)支架采用編碼器加信標(biāo)的方式對巡檢機器人進行隧道或軌道定位。

優(yōu)選的，所述安裝掛件的一端設(shè)置有U型掛環(huán)，所述U型掛環(huán)與隧道管片通過管片螺栓連接。采用該優(yōu)選的方案，將安裝掛件的U型掛環(huán)扣在管片螺栓上，U型掛環(huán)的一側(cè)貼合隧道管片安裝面，另一側(cè)貼合管片螺栓安裝面，擰緊管片螺栓，將安裝掛件固定到管片上，避免了需要在隧道內(nèi)部打孔才能安裝軌道的情況，且管片螺栓不需要拆下來，擰松即可對安裝掛件進行拆裝，使得安裝掛件的拆裝極為方便。

優(yōu)選的，所述安裝掛件靠近隧道管片的端部設(shè)置有掛件支撐面，所述掛件支撐面與所述隧道管片配合。采用該優(yōu)選的方案，掛件支撐面頂?shù)剿淼拦芷瑑?nèi)壁，依靠掛件支撐面與隧道管片之間的摩擦確保巡檢機器人在軌道運行時安裝掛件受力不向下脫落，保證安裝掛件不產(chǎn)生晃動。

優(yōu)選的，所述軌道遠離軌道掛件的端部固設(shè)有擋板，所述擋板的側(cè)面設(shè)置有防撞海綿。采用該優(yōu)選的方案，在軌道端部設(shè)置擋板，擋板上具有防撞海綿，進而防止巡檢機器人運動到軌道端部時，沖出軌道，防撞海綿具有緩沖減震的效果。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：