[發(fā)明專利]路面元素識(shí)別方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010617530.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111783651A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何雷;楊光垚;宋適宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;顧春天

本申請(qǐng)公開(kāi)了路面元素識(shí)別方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛中的圖像處理技術(shù)和深度學(xué)習(xí)技術(shù)。具體實(shí)現(xiàn)方案為獲取路面圖像；提取所述路面圖像的二值化掩膜信息；提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征；根據(jù)所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識(shí)別路面元素。根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)提高了對(duì)于路面元素識(shí)別的準(zhǔn)確程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)中的圖像處理技術(shù)和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，尤其涉及一種路面元素識(shí)別方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛技術(shù)指的是車輛利用傳感器采集路面的信息，并根據(jù)采集到的信息對(duì)車輛進(jìn)行控制的技術(shù)，相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)一次操作進(jìn)行路面元素的識(shí)別。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供了一種路面元素識(shí)別方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種路面元素的識(shí)別方法，包括：

獲取路面圖像；

提取所述路面圖像的二值化掩膜信息；

提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征；

根據(jù)所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識(shí)別路面元素。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種路面元素的識(shí)別裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取路面圖像；

第一提取模塊，用于提取所述路面圖像的二值化掩膜信息；

第二提取模塊，用于提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征；

識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識(shí)別路面元素。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行以上所述的方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行以上所述的方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)提高了對(duì)于路面元素識(shí)別的準(zhǔn)確程度。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開(kāi)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開(kāi)的范圍。本公開(kāi)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限定。其中：

圖1是根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施例中路面元素的識(shí)別方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施例中又一路面元素的識(shí)別方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施例的場(chǎng)景圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)一實(shí)施例中路面元素的識(shí)別裝裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖5是用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的路面元素的識(shí)別方法的電子設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)的示范性實(shí)施例做出說(shuō)明，其中包括本申請(qǐng)實(shí)施例的各種細(xì)節(jié)以助于理解，應(yīng)當(dāng)將它們認(rèn)為僅僅是示范性的。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，可以對(duì)這里描述的實(shí)施例做出各種改變和修改，而不會(huì)背離本申請(qǐng)的范圍和精神。同樣，為了清楚和簡(jiǎn)明，以下的描述中省略了對(duì)公知功能和結(jié)構(gòu)的描述。