[發明專利]路面元素識別方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010617530.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111783651A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 何雷;楊光垚;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;顧春天

1.一種路面元素的識別方法，包括：

獲取路面圖像；

提取所述路面圖像的二值化掩膜信息；

提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征；

根據所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識別路面元素。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述提取所述路面圖像的二值化掩膜信息，包括：

利用第一網絡模型通過空洞空間卷積池化金字塔ASPP模塊提取所述路面圖像的圖像特征，并基于解碼器網絡獲取所述圖像特征的二值化掩膜信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征，還包括：

利用第二網絡模型提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征，所述第二網絡模型為輸入為路面圖像輸出為路面圖像的幾何特征和紋理特征的模型。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述根據所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識別路面元素，包括：

融合所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征推斷路面元素語義信息；

根據所述語義信息和所述二值化掩膜信息進行路面元素的實例分割：

根據對于路面元素的實例分割結果擬合路面元素，并以矢量格式輸出所述路面元素。

5.一種路面元素的識別裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取路面圖像；

第一提取模塊，用于提取所述路面圖像的二值化掩膜信息；

第二提取模塊，用于提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征；

識別模塊，用于根據所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征識別路面元素。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述第一提取模塊，具體用于利用第一網絡模型通過ASPP模塊提取所述路面圖像的圖像特征，并基于解碼器網絡獲取所述圖像特征的二值化掩膜信息。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述第二提取模塊，具體用于利用第二網絡模型提取所述路面圖像的幾何特征和紋理特征，所述第二網絡模型為輸入為路面圖像，輸出為路面圖像的幾何特征和紋理特征的模型。

8.根據權利要求5至8中任一項所述的裝置，其中，所述識別模塊包括：

融合子模塊，用于融合所述二值化掩膜信息、所述幾何特征和所述紋理特征推斷路面元素語義信息；

分割子模塊，用于根據所述語義信息和所述二值化掩膜信息進行路面元素的實例分割：

輸出子模塊，用于根據對于路面元素的實例分割結果擬合路面元素，并以矢量格式輸出所述路面元素。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-4中任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-4中任一項所述的方法。