[發明專利]一種激光雷達掃描裝置的控制方法

在審

• 申請號: 202010617457.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111781579A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 任建峰;虞愛華;寧江龍;肖文杰
• 申請（專利權）人: 昂納信息技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳琳

1.一種激光雷達掃描裝置的控制方法，激光雷達掃描裝置包括至少一可旋轉的第一旋轉反射機構和一第二旋轉反射機構，激光束經過第一旋轉反射機構進行第一方向偏轉并入射至第二旋轉反射機構，且經過第二旋轉反射機構向外進行第二方向掃描，其特征在于，所述控制方法包括步驟：

根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數，控制第一旋轉反射機構以第一掃描運動模式旋轉，接收激光束并進行第一方向的偏轉；

控制第二旋轉反射機構以第二掃描運動模式旋轉，并進行第二方向的掃描。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數包括步驟：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第一掃描速度旋轉；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第二掃描速度旋轉；

其中，所述第一掃描速度小于第二掃描速度。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數包括步驟：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第一步進角度旋轉；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第二步進角度旋轉；

其中，所述第一步進角度小于第二步進角度。

4.根據權利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括步驟：

控制第一旋轉反射機構以第一掃描運動模式和第一掃描模式旋轉；其中，所述第一掃描模式包括單向掃描、往返掃描中的一種。

5.根據權利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括步驟：

控制第二旋轉反射機構以第二掃描運動模式和第二掃描模式旋轉；其中，所述第二掃描模式包括單向掃描、往返掃描的一種。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一掃描運動模式包括連續運動、步進運動中的一種。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第二掃描運動模式為連續運動。

8.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，通過設置多個第一旋轉反射機構的安裝角度，控制多個第一旋轉反射機構旋轉掃描覆蓋不同的區域。

9.根據權利要求1-3任一所述的控制方法，其特征在于，所述第一方向為垂直方向，并且/或者第二方向為水平方向。