[發明專利]一種激光雷達掃描裝置的控制方法

在審

• 申請號: 202010617457.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111781579A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 任建峰;虞愛華;寧江龍;肖文杰
• 申請（專利權）人: 昂納信息技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳琳

本發明涉及激光雷達領域，具體涉及一種激光雷達掃描裝置的控制方法。該控制方法包括步驟：根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數，控制第一旋轉反射機構以第一掃描運動模式旋轉，接收激光束并進行第一方向的偏轉；控制第二旋轉反射機構以第二掃描運動模式旋轉，并進行第二方向的掃描。本發明能實現自由調節第一方向特定角度范圍內掃描線數和掃描線間的夾角，并進一步實現在不同角度范圍內獲取不同的分辨率，滿足在第一方向視場角范圍進行高密度掃描的需求，探測精度高，達到不同的激光雷達探測效果。

技術領域

本發明涉及激光雷達領域，具體涉及一種激光雷達掃描裝置的控制方法。

背景技術

激光雷達，是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是向目標發射探測信號(激光束)，然后將接收到的從目標反射回來的信號(目標回波)與發射信號進行比較，作適當處理后,就可獲得目標的有關信息，如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

特別是在自動駕駛領域，自動駕駛等技術高速發展，其中一項重要配套傳感器激光雷達，為了滿足各種特定需求，涌現出各種類型的方案。

為了實現精細的激光探測，激光雷達需要有足夠高的點密度。常見的360°掃描激光雷達只有第二方向的掃描維度，在第一方向的掃描通過增加激光收發模塊的數量，即增加掃描線數來提高第一方向的角度分辨率，尤其是在第一方向為垂直方向，第二方向為水平方向的情況下，現有采用上述方案的一系列產品有如16線、32線、64線以及128線等。

上述為提高第一方向角度分辨率增加掃描線數的方案，會造成系統整體復雜度提升、裝配難度增大、成本高等問題。而且，上述方案中的掃描線間夾角固定，在激光雷達工作過程中無法自由調節，造成產品在使用過程中不夠靈活，無法滿足高精度、智能化掃描探測的目的。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種激光雷達掃描裝置的控制方法，解決現有激光雷達掃描方案掃描線夾角固定，使用不靈活，無法滿足高精度、智能化掃描探測目的的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種激光雷達掃描裝置的控制方法，激光雷達掃描裝置包括至少一可旋轉的第一旋轉反射機構和一第二旋轉反射機構，激光束經過第一旋轉反射機構進行第一方向偏轉并入射至第二旋轉反射機構，且經過第二旋轉反射機構向外進行第二方向掃描，所述控制方法包括步驟：

根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數，控制第一旋轉反射機構以第一掃描運動模式旋轉，接收激光束并進行第一方向的偏轉；

控制第二旋轉反射機構以第二掃描運動模式旋轉，并進行第二方向的掃描。

本發明的更進一步優選方案是：所述根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數包括步驟：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第一掃描速度旋轉；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第二掃描速度旋轉；

其中，所述第一掃描速度小于第二掃描速度。

本發明的更進一步優選方案是：所述根據第一方向角度范圍內的角度分辨率要求，設置第一掃描運動模式的運動參數包括步驟：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第一步進角度旋轉；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范圍內，控制第一旋轉反射機構以第二步進角度旋轉；

其中，所述第一步進角度小于第二步進角度。

本發明的更進一步優選方案是：所述控制方法還包括步驟：