[發(fā)明專(zhuān)利]控制車(chē)輛的方法和裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010616910.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111845720B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡嘉坤;黃彬;唐科
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 趙林琳;崔卿虎

本公開(kāi)描述了控制車(chē)輛的方法和裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：一種控制車(chē)輛的方法，包括：控制車(chē)輛以駛?cè)氲谝徊窜?chē)位，所述第一泊車(chē)位是被確定為處于空閑狀態(tài)的目標(biāo)泊車(chē)位；在控制所述車(chē)輛駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位期間，響應(yīng)于確定所述車(chē)輛無(wú)法成功駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位而控制所述車(chē)輛以停止駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位；自動(dòng)地確定第二泊車(chē)位作為所述目標(biāo)泊車(chē)位；以及控制所述車(chē)輛以駛?cè)胨龅诙窜?chē)位。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及數(shù)據(jù)/圖像處理領(lǐng)域，更具體地涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，控制車(chē)輛行駛的越來(lái)越多的方面通過(guò)自動(dòng)駕駛技術(shù)來(lái)完成。自主泊車(chē)就是其中越來(lái)越受到關(guān)注的一個(gè)方面。通過(guò)車(chē)輛的各種環(huán)境傳感器和邏輯，自主泊車(chē)技術(shù)能夠在沒(méi)有駕駛員的操控的情況下使車(chē)輛駛?cè)氩窜?chē)位并且停在泊車(chē)位中。在實(shí)際實(shí)踐中，車(chē)輛在自主泊車(chē)時(shí)可能會(huì)面對(duì)復(fù)雜環(huán)境。在復(fù)雜環(huán)境中的泊車(chē)效果是自主泊車(chē)的性能的重要考慮因素。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供了用于控制車(chē)輛的方法和裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種控制車(chē)輛的方法，包括：控制車(chē)輛以駛?cè)氲谝徊窜?chē)位，所述第一泊車(chē)位是被確定為處于空閑狀態(tài)的目標(biāo)泊車(chē)位；在控制所述車(chē)輛駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位期間，響應(yīng)于確定所述車(chē)輛無(wú)法成功駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位，控制所述車(chē)輛以停止駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位；自動(dòng)地確定第二泊車(chē)位作為所述目標(biāo)泊車(chē)位；以及控制所述車(chē)輛以駛?cè)胨龅诙窜?chē)位。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種控制車(chē)輛的裝置，包括：第一行駛控制模塊，被配置為控制車(chē)輛以駛?cè)氲谝徊窜?chē)位，所述第一泊車(chē)位是被確定為處于空閑狀態(tài)的目標(biāo)泊車(chē)位；第二行駛控制模塊，被配置為在控制所述車(chē)輛駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位期間，響應(yīng)于確定所述車(chē)輛無(wú)法成功駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位，控制所述車(chē)輛以停止駛?cè)胨龅谝徊窜?chē)位；以及泊車(chē)位確定模塊，被配置為自動(dòng)地確定第二泊車(chē)位作為所述目標(biāo)泊車(chē)位，其中所述第一行駛控制模塊進(jìn)一步被配置為控制所述車(chē)輛以駛?cè)胨龅诙窜?chē)位。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信耦合的存儲(chǔ)器，其中所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有由所述至少一個(gè)處理器可執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行上述方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的技術(shù)方案解決了在車(chē)輛駛?cè)氩窜?chē)位時(shí)如果遇到障礙物而確定無(wú)法成功駛?cè)氲那闆r下自主泊車(chē)被確定為失敗而停車(chē)的問(wèn)題，能夠自動(dòng)地確定用于泊車(chē)的其他泊車(chē)位，從而提高自主泊車(chē)的效果。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開(kāi)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開(kāi)的范圍。本公開(kāi)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)的第一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本公開(kāi)的第二實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖；

圖3A至圖3D是根據(jù)本公開(kāi)的第二實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的各個(gè)階段的示意圖；

圖4是根據(jù)本公開(kāi)的第三實(shí)施例的控制車(chē)輛的裝置的框圖；

圖5是根據(jù)本公開(kāi)的第四實(shí)施例的控制車(chē)輛的裝置的框圖；以及

圖6是用于實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的電子設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式