[發(fā)明專利]控制車輛的方法和裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010616910.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN111845720B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡嘉坤;黃彬;唐科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 趙林琳;崔卿虎

1.一種控制車輛的方法，包括：

控制車輛以駛?cè)氲谝徊窜囄唬龅谝徊窜囄皇潜淮_定為處于空閑狀態(tài)的目標(biāo)泊車位；

在控制所述車輛駛?cè)胨龅谝徊窜囄黄陂g，響應(yīng)于確定所述車輛無法成功駛?cè)胨龅谝徊窜囄欢刂扑鲕囕v以停止駛?cè)胨龅谝徊窜囄唬?/p>

自動(dòng)地確定第二泊車位作為所述目標(biāo)泊車位；以及

控制所述車輛以駛?cè)胨龅诙窜囄唬?/p>

所述方法還包括：

在控制所述車輛駛?cè)胨龅谝徊窜囄黄陂g，識(shí)別距所述第一泊車位預(yù)定距離范圍內(nèi)的至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)；以及

響應(yīng)于所述至少一個(gè)泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述至少一個(gè)泊車位確定為候選泊車位；

其中自動(dòng)地確定第二泊車位作為所述目標(biāo)泊車位包括：

在所述車輛駛離所述第一泊車位而沿車道行駛期間，識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的所述第二泊車位的狀態(tài)和針對(duì)所述第二泊車位的環(huán)境信息；以及

響應(yīng)于所述第二泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述第二泊車位確定為所述目標(biāo)泊車位，以使得針對(duì)所述第二泊車位的識(shí)別環(huán)境與針對(duì)所述第一泊車位的識(shí)別環(huán)境一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)包括：

在所述車輛沿車道倒車期間，識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的所述至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：

在所述車輛沿車道行駛期間，識(shí)別所述第一泊車位的狀態(tài)；以及

響應(yīng)于所述第一泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述第一泊車位確定為所述目標(biāo)泊車位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進(jìn)一步包括：

在識(shí)別所述第一泊車位的狀態(tài)時(shí)，識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)；以及

響應(yīng)于所述至少一個(gè)泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述至少一個(gè)泊車位確定為候選泊車位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，進(jìn)一步包括：

在所述車輛駛離所述第一泊車位期間，識(shí)別所述候選泊車位的環(huán)境信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中響應(yīng)于確定所述車輛無法成功駛?cè)胨龅谝徊窜囄欢刂扑鲕囕v以停止駛?cè)胨龅谝徊窜囄话ǎ?/p>

在控制所述車輛駛?cè)胨龅谝徊窜囄黄陂g，確定在所述車輛的預(yù)定范圍內(nèi)是否存在障礙物；

響應(yīng)于確定存在所述障礙物，確定是否存在騰挪空間使得所述車輛避開所述障礙物以駛?cè)氲谝徊窜囄唬灰约?/p>

響應(yīng)于確定不存在所述騰挪空間，控制所述車輛以駛離所述第一泊車位。

7.一種控制車輛的裝置，包括：

第一行駛控制模塊，被配置為控制車輛以駛?cè)氲谝徊窜囄唬龅谝徊窜囄皇潜淮_定為處于空閑狀態(tài)的目標(biāo)泊車位；

第二行駛控制模塊，被配置為在控制所述車輛駛?cè)胨龅谝徊窜囄黄陂g，響應(yīng)于確定所述車輛無法成功駛?cè)胨龅谝徊窜囄唬刂扑鲕囕v以停止駛?cè)胨龅谝徊窜囄唬灰约?/p>

泊車位確定模塊，被配置為自動(dòng)地確定第二泊車位作為所述目標(biāo)泊車位，

其中所述第一行駛控制模塊進(jìn)一步被配置為控制所述車輛以駛?cè)胨龅诙窜囄唬?/p>

其中所述裝置還包括：

第一識(shí)別模塊，被配置為在所述車輛駛?cè)胨龅谝徊窜囄黄陂g，識(shí)別距所述第一泊車位預(yù)定距離范圍內(nèi)的至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)，并且

其中所述泊車位確定模塊進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于所述至少一個(gè)泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述至少一個(gè)泊車位確定為候選泊車位；

其中

第二識(shí)別模塊進(jìn)一步被配置為在所述車輛駛離所述第一泊車位而沿車道行駛期間，識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的所述第二泊車位的狀態(tài)和針對(duì)所述第二泊車位的環(huán)境信息，并且

所述泊車位確定模塊進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于所述第二泊車位處于所述空閑狀態(tài)，將所述第二泊車位確定為所述目標(biāo)泊車位，以使得針對(duì)所述第二泊車位的識(shí)別環(huán)境與針對(duì)所述第一泊車位的識(shí)別環(huán)境一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述第一識(shí)別模塊進(jìn)一步被配置為在所述車輛沿車道倒車期間，識(shí)別與所述第一泊車位鄰近的所述至少一個(gè)泊車位的狀態(tài)。