[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010616306.5 | 申請日： | 2020-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN112172809A | 公開（公告）日： | 2021-01-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 小室美紗 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/095 | 分類號： | B60W30/095;B60W30/18 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 孫尚昆 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 方法 存儲 介質(zhì) | ||
提供能夠預(yù)測道路狹窄因素與車輛之間的干涉的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。車輛控制裝置具備：周邊識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于由所述周邊識別部識別到的所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向，所述識別部判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度，所述駕駛控制部基于所述識別的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
以往，已知有基于行人的支承基底面與身體重心的位置之間的關(guān)系來推定行人是否會向車道探出并檢測行人進(jìn)行躲避行動的技術(shù)(例如，專利文獻(xiàn)1(日本特開2017-210118號公報(bào)))。
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題
然而，在以往的技術(shù)中，和基于與行人等交通參加者的躲避對象即靜止物之間的關(guān)系來預(yù)測車輛與道路狹窄因素(交通參加者和靜止物)的干涉相關(guān)的研究不充分。
本發(fā)明的目的之一在于，提供能夠預(yù)測道路狹窄因素與車輛之間的干涉的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。
用于解決課題的手段
本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。
(1)：本發(fā)明的一方案的車輛控制裝置具備：周邊識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于由所述周邊識別部識別到的所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向，所述周邊識別部判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度，所述駕駛控制部基于所述識別的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。
(2)：在上述(1)的方案中，在所述道路狹窄因素中包括路肩靜止物、以及預(yù)測為通過避開所述路肩靜止物進(jìn)行移動而會與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的一個(gè)以上的交通參加者。
(3)：在上述(2)的方案中，所述車輛控制裝置還具備預(yù)測部，該預(yù)測部根據(jù)所述周邊識別部對所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度識別的識別結(jié)果來預(yù)測所述交通參加者的時(shí)間序列的位置。
(4)：在上述(3)的方案中，所述預(yù)測部基于由所述周邊識別部識別到的所述道路狹窄因素的長度來預(yù)測所述交通參加者與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的期間。
(5)：在上述(4)的方案中，所述駕駛控制部在所述車輛預(yù)定行駛的可通行寬度小于規(guī)定寬度的情況下，在道路狹窄因素的跟前慢行或停止而等待，直到經(jīng)過判斷為所述道路狹窄因素與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的所述期間。
(6)：在上述(4)或(5)的任一方案中，所述駕駛控制部在所述車輛預(yù)定行駛的可通行寬度為規(guī)定寬度以上的情況下，基于所述道路狹窄因素與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的期間來變更橫向的躲避控制。
(7)：在上述(3)～(6)的任一方案中，所述駕駛控制部根據(jù)所述車輛預(yù)定行駛的行駛路上的所述道路狹窄因素的時(shí)間序列的位置來變更橫向的躲避控制。
(8)：本發(fā)明的一方案的車輛控制方法使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：識別車輛的周邊狀況；基于所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向；判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度；以及基于所述識別到的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。
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