[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010616306.5
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN112172809A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小室美紗
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

周邊識(shí)別部，其識(shí)別車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于由所述周邊識(shí)別部識(shí)別到的所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向，

所述周邊識(shí)別部判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識(shí)別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度，

所述駕駛控制部基于所述識(shí)別的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在所述道路狹窄因素中包括路肩靜止物、以及預(yù)測為通過避開所述路肩靜止物進(jìn)行移動(dòng)而會(huì)與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的一個(gè)以上的交通參加者。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備預(yù)測部，該預(yù)測部根據(jù)所述周邊識(shí)別部對所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度識(shí)別的識(shí)別結(jié)果來預(yù)測所述交通參加者的時(shí)間序列的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述預(yù)測部基于由所述周邊識(shí)別部識(shí)別到的所述道路狹窄因素的長度來預(yù)測所述交通參加者與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的期間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在所述車輛預(yù)定行駛的可通行寬度小于規(guī)定寬度的情況下，在道路狹窄因素的跟前慢行或停止而等待，直到經(jīng)過判斷為所述道路狹窄因素與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的所述期間。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在所述車輛預(yù)定行駛的可通行寬度為規(guī)定寬度以上的情況下，基于所述道路狹窄因素與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的期間來變更橫向的躲避控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在所述車輛預(yù)定行駛的可通行寬度為規(guī)定寬度以上的情況下，基于所述道路狹窄因素與所述車輛的預(yù)定行駛軌道干涉的期間來變更橫向的躲避控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求3～7中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部根據(jù)所述車輛預(yù)定行駛的行駛路上的所述道路狹窄因素的時(shí)間序列的位置來變更橫向的躲避控制。

9.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

識(shí)別車輛的周邊狀況；

基于所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向；

判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識(shí)別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度；以及

基于所述識(shí)別的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有程序，其中，

所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

識(shí)別車輛的周邊狀況；

基于所述周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉(zhuǎn)向；

判定在所述車輛行駛的道路上是否存在道路狹窄因素，在判定為存在所述道路狹窄因素的情況下，識(shí)別所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度；以及

基于所述識(shí)別的所述道路狹窄因素在所述車輛的行駛方向上的長度來生成與所述道路狹窄因素相應(yīng)的躲避軌道。