[發明專利]導航方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010615064.8
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111854757A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 夏舸;賴馨鉆;劉文澤;李超
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

本發明提出一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于機器人技術領域。該導航方法包括：若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖；若所述機器人行進至所述第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置。在本申請技術方案中，通過在機器人行進至第一地圖和第二地圖共有的第二觸發位置前開始加載第二地圖，可以提前處理第二地圖的加載過程，以便機器人行進至第二觸發位置時能及時根據第二地圖進行導航，縮短機器人地圖切換的反應時間。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

移動服務機器人的核心功能是自主導航。移動服務機器人在導航進程的指引下無需人工干預能夠自主代替人工完成很多工作，例如跑腿、配送、引導等。

主流的技術方案中，移動服務機器人通過導航地圖實現自主導航。每個移動服務機器人的工作區域對應一個導航地圖，導航地圖通常為柵格地圖。

由于成本因素，一般的，移動服務機器人處理自主導航的計算能力不是很強大。但是移動服務機器人工作場所又是多種多樣的。對于不同工作區域，導航地圖大小也不同，大場景對應的導航地圖會很大。相應的，較大的導航地圖會消耗較多的計算資源。移動服務機器人在兩個不同的工作區域間移動時，涉及到兩個不同工作區域對應的導航地圖的切換。在場景地圖的切換過程中，消耗移動機器人的計算資源較多，導致移動服務機器人在切換地圖時反應不及時。

發明內容

本發明實施例提供了一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以解決移動服務機器人在切換地圖時反應不及時的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種導航方法，包括：

若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖；

若所述機器人行進至所述第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置。

可選地，在所述若所述機器人行進至所述第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置的步驟之前，還包括：

獲取所述第一地圖的第一子圖，其中，所述第一子圖為所述第一地圖內部分區域的地圖，且所述第一子圖內包含所述第二觸發位置；

根據所述第一子圖對所述機器人進行導航。

可選地，在所述若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖的步驟之后，還包括：

獲取所述第二地圖的第二子圖，其中，所述第二子圖為所述第二地圖內部分區域的地圖，且所述第二子圖內包含所述第二觸發位置；

加載所述第二子圖。

可選地，所述導航方法，還包括：

若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖未加載完成，則切換至根據所述第二子圖對所述機器人進行導航；或，

若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航。

可選地，在所述若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖未加載完成，則切換至根據所述第二子圖進行導航的步驟之后，還包括：

判斷所述第二地圖是否加載完成；