[發明專利]導航方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010615064.8
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111854757A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 夏舸;賴馨鉆;劉文澤;李超
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

1.一種導航方法，其特征在于，包括：

若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖；

若所述機器人行進至所述第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置。

2.如權利要求1所述的導航方法，其特征在于，在所述若所述機器人行進至所述第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置的步驟之前，還包括：

獲取所述第一地圖的第一子圖，其中，所述第一子圖為所述第一地圖內部分區域的地圖，且所述第一子圖內包含所述第二觸發位置；

根據所述第一子圖對所述機器人進行導航。

3.如權利要求1或2所述的導航方法，其特征在于，在所述若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖的步驟之后，還包括：

獲取所述第二地圖的第二子圖，其中，所述第二子圖為所述第二地圖內部分區域的地圖，且所述第二子圖內包含所述第二觸發位置；

加載所述第二子圖。

4.如權利要求3所述的導航方法，其特征在于，所述導航方法，還包括：

若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖未加載完成，則切換至根據所述第二子圖對所述機器人進行導航；或，

若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航。

5.如權利要求4所述的導航方法，其特征在于，在所述若所述機器人行進至所述第一地圖中的所述第二觸發位置，且所述第二地圖未加載完成，則切換至根據所述第二子圖進行導航的步驟之后，還包括：

判斷所述第二地圖是否加載完成；

若所述第二地圖加載完成則切換至所述第二地圖進行導航；

若所述第二地圖加載未完成，則控制所述機器人停止前進，并等待所述第二地圖加載完成，待所述第二地圖加載完成后切換至根據所述第二地圖對所述機器人進行導航。

6.如權利要求5所述的導航方法，其特征在于，所述判斷所述第二地圖是否加載完成的步驟，包括：

若所述機器人行進至所述第二子圖中的第三觸發位置，則判斷所述第二地圖是否加載完成。

7.如權利要求5所述的導航方法，其特征在于，所述判斷所述第二地圖是否加載完成的步驟，包括：

若所述機器人當前所處的位置與所述第二子圖的第一邊界的距離小于或等于預設閾值，則判斷所述第二地圖是否加載完成。

8.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一地圖的第一子圖，其中，所述第一子圖為所述第一地圖內部分區域的地圖，且所述第一子圖內包含所述第二觸發位置的步驟，包括：

根據第一預設規則在所述第一地圖中獲取部分區域地圖，并將提取出的所述部分區域地圖作為所述第一子圖。

9.一種導航裝置，其特征在于，包括：

第一觸發位置處理模塊，用于若機器人行進至第一地圖中的第一觸發位置，則開始加載第二地圖，其中，所述第一地圖為所述機器人當前使用的導航地圖；

第二觸發位置處理模塊，用于若所述機器人行進至第一地圖中的第二觸發位置，且所述第二地圖加載完成，則根據所述第二地圖對所述機器人進行導航，其中，所述第二地圖中包含所述第二觸發位置。

10.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至8任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8任一項所述的方法。