[發明專利]一種機器人導航路徑的拐點選擇方法、芯片及機器人

有效

• 申請號: 202010614153.0
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111938512B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 李明
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種機器人導航路徑的拐點選擇方法、芯片及機器人，所述拐點選擇方法包括：先從所述導航路徑上選擇一個目標拐點，再通過分別判斷這個目標拐點以及從這個目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向相繼設置的一個或兩個拐點中是否存在所述最終導航目標點，來選擇出滿足導向條件的預設拐點；其中，所述導航路徑的導航前進方向是用于引導機器人移動至所述最終導航目標點的機器人導航方向；所述最終導航目標點屬于所述導航路徑的終點。該技術方案通過判斷機器人的導航路徑上連續設置的三個拐點是否存在所述導航路徑的終點，篩選出能夠引導機器人移動回所述導航路徑的具有代表性的拐點。

技術領域

本發明涉及機器人導航的技術領域，尤其涉及一種機器人導航路徑的拐點選擇方法、芯片及機器人。

背景技術

控制機器人導航，是控制機器人從地圖的一個坐標點走到另一個坐標點，一般是先從地圖上搜索一條路徑，然后根據這條路徑行走，直到到達目標點。然而現有的視覺掃地機器人中，由于地圖精度不夠高，地圖障礙物標記不夠準確，以及導航機器人跟蹤路徑不夠準確等因素影響，所以容易導致機器人在導航過程中偏離原定的導航目標方向，以至于后續機器人偏離導航路徑越來越遠，影響機器人的導航效率。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明公開一種機器人導航路徑的拐點選擇方法、芯片及機器人，通過選擇具備導航指向作用的預設拐點，引導偏離導航路徑的機器人回所述導航路徑的導航前進方向。具體的技術方案如下：

一種機器人導航路徑的拐點選擇方法，包括：在預先設置的導航路徑上選擇出滿足導向條件的預設拐點，使得這些滿足導向條件的預設拐點用于引導偏離導航路徑的機器人返回所述導航路徑的導航前進方向；其中，機器人預先設置有由拐點連接而成的導航路徑。避免機器人偏離最終導航目標點過遠，實現機器人高效的自主導航功能，提高機器人的智能化水平。

進一步地，所述在預先設置的導航路徑上選擇出滿足導向條件的預設拐點的方法具體包括：先從所述導航路徑上選擇一個目標拐點，再通過分別判斷這個目標拐點以及從這個目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向相繼設置的一個或兩個拐點中是否存在所述最終導航目標點，來選擇出滿足導向條件的預設拐點；其中，所述導航路徑的導航前進方向是用于引導機器人移動至所述最終導航目標點的機器人導航方向；所述最終導航目標點屬于所述導航路徑的終點。該技術方案通過判斷機器人的導航路徑上連續設置的三個拐點是否存在所述導航路徑的終點，篩選出能夠引導機器人移動至所述導航路徑的具有代表性的拐點。

進一步地，在所述導航路徑上選擇出目標拐點的具體方法包括：建立以機器人的當前位置為中心，且與機器人的當前位置的最大距離為第一預設距離門限值的柵格坐標所組成的拐點比較區域，其中，機器人的當前位置不在所述導航路徑上；當這個拐點比較區域只有一個所述拐點時，選擇這個所述拐點記為所述目標拐點；當這個拐點比較區域存在兩個或兩個以上所述拐點時，在與機器人的當前位置的距離小于第一預設距離門限值的拐點中，沿著所述導航路徑的導航前進方向去選擇距離所述最終導航目標點最近的拐點，記為所述目標拐點；當這個拐點比較區域沒有所述拐點時，沿著所述導航路徑的導航前進方向，在所述導航路徑上選擇與機器人最新標記過的目標拐點相鄰的一個拐點記為新的目標拐點。該技術方案選擇出的所述目標拐點在局部導航區域內具備引導機器人從所述導航路徑外的當前位置往所述導航路徑的終點方向移動的作用。