[發明專利]一種機器人導航路徑的拐點選擇方法、芯片及機器人

有效

• 申請號: 202010614153.0
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111938512B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 李明
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人導航路徑的拐點選擇方法，其特征在于，包括：

在預先設置的導航路徑上選擇出滿足導向條件的預設拐點，使得這些滿足導向條件的預設拐點用于引導偏離導航路徑的機器人返回所述導航路徑的導航前進方向；

其中，機器人預先設置有由拐點連接而成的導航路徑；

所述在預先設置的導航路徑上選擇出滿足導向條件的預設拐點的方法具體包括：

先從所述導航路徑上選擇一個目標拐點，再通過分別判斷這個目標拐點以及從這個目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向相繼設置的一個或兩個拐點中是否存在最終導航目標點，來選擇出滿足導向條件的預設拐點；

其中，所述導航路徑的導航前進方向是用于引導機器人移動至所述最終導航目標點的機器人導航方向；所述最終導航目標點屬于所述導航路徑的終點；

在所述導航路徑上選擇出目標拐點的具體方法包括：

建立以機器人的當前位置為中心，且與機器人的當前位置的最大距離為第一預設距離門限值的柵格坐標所組成的拐點比較區域；其中，機器人的當前位置不在所述導航路徑上；

當這個拐點比較區域只有一個所述拐點時，選擇這個所述拐點記為所述目標拐點；

當這個拐點比較區域存在兩個或兩個以上所述拐點時，在與機器人的當前位置的距離小于第一預設距離門限值的拐點中，沿著所述導航路徑的導航前進方向去選擇距離所述最終導航目標點最近的拐點，記為所述目標拐點；

當這個拐點比較區域沒有所述拐點時，沿著所述導航路徑的導航前進方向，在所述導航路徑上選擇與機器人最新標記過的目標拐點相鄰的一個拐點記為新的目標拐點。

2.根據權利要求1所述拐點選擇方法，其特征在于，當判斷到從所述目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向相繼設置的兩個拐點中不存在所述最終導航目標點時，確定所述滿足導向條件的預設拐點包括：所述目標拐點、以及在所述導航路徑上從這個目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向相繼設置的兩個拐點；

當判斷到從所述目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向連續設置的第一個拐點或第二個拐點是所述最終導航目標點時，確定所述滿足導向條件的預設拐點包括：在所述導航路徑上，從所述目標拐點開始沿著所述導航路徑的導航前進方向排列至所述最終導航目標點的所有拐點，其中，所述目標拐點和所述最終導航目標點也包括在內；第一個拐點是在所述導航路徑的導航前進方向上與所述目標拐點相鄰設置的，第二個拐點是在所述導航路徑的導航前進方向上與第一個拐點相鄰設置的；

當判斷到所述導航路徑上選擇的目標拐點是所述最終導航目標點時，確定所述滿足導向條件的預設拐點只有所述最終導航目標點。

3.根據權利要求1或2所述拐點選擇方法，其特征在于，所述導航路徑是由一組有序分布的拐點連接而成，在所述導航路徑上，沿著所述導航路徑的導航前進方向設置的拐點的規劃序號依次遞增；

其中，所述滿足導向條件的預設拐點的規劃序號是依次遞增的，比所述目標拐點的規劃序號小的拐點記為機器人已遍歷過的拐點；

其中，所述最終導航目標點的規劃序號是最大的，使得所述導航路徑的導航前進方向上距離所述最終導航目標點越近的拐點對應的規劃序號越大。

4.根據權利要求3所述拐點選擇方法，其特征在于，機器人從偏離所述導航路徑的當前位置開始導航，首先移動至滿足導向條件的預設拐點所包括的目標拐點；

然后，控制機器人按照所述規劃序號的大小關系，由小至大地遍歷所述規劃序號比這個目標拐點大的拐點；

其中，機器人的當前位置與所述目標拐點的距離小于第二預設距離門限值時，確定機器人移動至所述目標拐點；第二預設距離門限值小于所述第一預設距離門限值。

5.根據權利要求4所述拐點選擇方法，其特征在于，所述目標拐點設置在機器人的機體前方。

6.根據權利要求3所述拐點選擇方法，其特征在于，所述最終導航目標點是所述導航路徑的最后一個拐點。

7.一種芯片，其上存儲有程序代碼，其特征在于，該程序代碼被芯片執行時實現如權利要求1至6任一項所述拐點選擇方法。

8.一種機器人，其特征在于，該機器人設置有權利要求7所述的芯片，機器人被配置為執行權利要求1至6任一項所述拐點選擇方法。