[發明專利]車輛方向盤角度修正方法、車輛及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010612887.5
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112109804A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 覃高峰;滿興家;林智桂;廖尉華;張韜
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明公開一種車輛方向盤角度修正方法、車輛及可讀存儲介質，該車輛方向盤角度修正方法包括：獲取車輛行駛狀態，并判斷車輛行駛狀態是否持續預設時間為直線行駛狀態；若車輛行駛狀態持續預設時間為直線行駛狀態，則獲取處于所述直線行駛狀態下的多個方向盤角度值并存儲；計算多個方向盤角度值的滑動平均值；根據滑動平均值和預設修正值計算得到差值，并判斷差值是否大于預設閾值；若差值大于所述預設閾值，則判斷滑動平均值是否在預設區間范圍內；若滑動平均值在預設區間范圍內，則更新預設修正值為滑動平均值，并根據已更新的預設修正值對車輛的方向盤角度進行修正。本發明能夠在車輛在行駛過程中對方向盤角度偏差進行修正，實時更新偏差值。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，具體涉及一種車輛方向盤角度修正方法、車輛及可讀存儲介質。

背景技術

目前，由于轉向相關零部件制造誤差及其裝配誤差，車輛中存在方向盤角度偏差不一致性的問題，因此車輛中的方向盤角度修正對智能駕駛控制系統至關重要。現有技術中，方向盤角度智能駕駛控制系統中通常會以固定的方式對方向盤角度偏差進行修正。該修正方式為在車輛下線之前，先計算樣本中小批量車輛的方向盤角度偏差的均值，將該均值應用于樣本中所有車輛進行方向盤角度偏差修正。該修正方式存在缺陷：隨著車輛運輸、使用等過程中，或其他外界因素的影響下，方向盤零位角度不可避免地會偏離零點，產生一定偏差。持續采用固定均值對方向盤角度進行修正的方案，不能滿足上述情況，影響行車安全。

因此，有必要提供一種車輛方向盤角度修正方法，以解決上述技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種車輛方向盤角度修正方法、車輛及可讀存儲介質，旨在解決持續采用固定均值對方向盤角度進行修正影響行車安全的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出的車輛方向盤角度修正方法，包括以下步驟：

獲取車輛行駛狀態，并判斷所述車輛行駛狀態是否持續預設時間為直線行駛狀態；

若所述車輛行駛狀態持續預設時間為直線行駛狀態，則持續采集處于所述直線行駛狀態下的多個方向盤角度值并存儲；

計算多個所述方向盤角度值的滑動平均值；

根據所述滑動平均值和預設修正值計算得到差值，并判斷所述差值是否大于預設閾值；

若所述差值大于所述預設閾值，則判斷所述滑動平均值是否在預設區間范圍內；

若所述滑動平均值在所述預設區間范圍內，則更新所述預設修正值為所述滑動平均值，并根據已更新的所述預設修正值對所述車輛的方向盤角度進行修正。

優選地，所述根據所述滑動平均值和預設修正值計算得到差值，并判斷所述差值是否大于預設閾值的步驟之后，包括：

若所述差值小于或等于所述預設閾值，則根據所述預設修正值對所述車輛的方向盤角度進行修正。

優選地，所述獲取車輛行駛狀態，并判斷所述車輛行駛狀態是否持續預設時間為直線行駛狀態的步驟包括：

獲取車輛行駛時的多個預設參數的值；

判斷各所述預設參數的值是否持續預設時間符合預設規則；

若各所述預設參數的值持續預設時間符合預設規則，則確定所述車輛行駛狀態持續預設時間為直線行駛狀態。

優選地，所述多個預設參數的值包括：車速值、橫擺角速度值、橫擺角加速度值、車身橫向加速度值、前后輪左后輪速差以及方向盤角加速度值，所述判斷各所述預設參數的值是否持續預設時間符合預設規則的步驟，包括：

判斷所述車速值是否持續預設時間大于預設車速值；