[發(fā)明專利]控制方法、車輛、控制裝置和計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010612875.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111746558B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡海龍;文寶;賀志國
• 申請（專利權(quán)）人: 三一專用汽車有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

1.一種自動駕駛車輛縱向控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛參數(shù)；

根據(jù)所述車輛參數(shù)，確定車輛狀態(tài)，根據(jù)車輛狀態(tài)，選取目標(biāo)控制器，所述目標(biāo)控制器為油門控制器或制動控制器其中之一；

獲取動態(tài)滑模面增益；

根據(jù)所述動態(tài)滑模面增益，所述車輛參數(shù)，通過所述目標(biāo)控制器，獲取控制量；

獲取重力分量補償量，根據(jù)所述重力分量補償量對所述控制量進(jìn)行修正，得到修正后的控制量，通過修正后的控制量控制自動駕駛車輛；

所述獲取車輛參數(shù)，包括：

獲取自動駕駛車輛的車體質(zhì)量，縱向驅(qū)動力或縱向制動力，車輛速度，車輛俯仰角，規(guī)劃加速度和當(dāng)前加速度；

執(zhí)行所述獲取車輛參數(shù)之前，還包括：

構(gòu)建滑膜控制器，包括：

建立車輛縱向力學(xué)模型：

其中，F(xiàn)表示縱向驅(qū)動力或縱向制動力，g表示重力加速度，v表示車輛速度，m表示車輛質(zhì)量，θ表示坡度值，k表示參數(shù)，u表示控制量，包括油門控制量或制動控制量，表示對v進(jìn)行求導(dǎo)，表示對F進(jìn)行求導(dǎo)；

確定速度偏差為縱向控制量：

E＝v_des-v

其中，v_des表示規(guī)劃車速，v表示當(dāng)前車速，E表示速度偏差；

設(shè)計滑模面：

其中，s表示滑模面，E表示速度偏差，k₁表示滑模面增益，表示對E進(jìn)行求導(dǎo)；

設(shè)置趨近率，獲取控制量：

其中，k₂表示滑膜切換增益；

判定穩(wěn)定性：

其中，s表示滑模面，V表示穩(wěn)定性判據(jù)；

對控制量進(jìn)行數(shù)字低通濾波：

Y_n＝qX_n-1+(1-q)Y_n-1

其中，Y_n為第n次采樣時濾波輸出，q為常數(shù)，Y_n-1為第n-1次采樣時濾波輸出，X_n-1為第n-1次采樣時濾波器輸入；

通過所述滑膜控制器，獲取所述油門控制器和所述制動控制器，包括：

根據(jù)車輛實際運行狀態(tài)，對所述滑膜控制器進(jìn)行調(diào)試，通過調(diào)整k₂的取值，使得滑膜控制器滿足穩(wěn)定狀態(tài)時間以及抖振要求，分別獲取所述油門控制器和所述制動控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛縱向控制方法，其特征在于，執(zhí)行所述獲取車輛參數(shù)之前，還包括：

以第一速度間隔為標(biāo)定表速度階梯，以第一加速度間隔為標(biāo)定表加速度階梯，建立速度、加速度和滑膜面增益的離線標(biāo)定表。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛車輛縱向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛參數(shù)，確定車輛狀態(tài)，根據(jù)車輛狀態(tài)，選取目標(biāo)控制器，所述目標(biāo)控制器為油門控制器或制動控制器其中之一，包括：

基于Ph，車輛處于上坡：

當(dāng)-c＜a_des-a，選取油門控制器；

當(dāng)a_des-a＜-c，選取制動控制器；

基于P-h，車輛處于下坡：

當(dāng)a_des-a＞c₁，選取擇油門控制器；

當(dāng)a_des-a＜c₁，選取制動控制器；

基于-hPh，車輛處于過渡路面：

當(dāng)-c₂＜a_des-a，選取油門控制器；

當(dāng)a_des-a＜-c₂，選取制動控制器；

其中：P表示車輛俯仰角，h表示判定邊界值，a_des表示規(guī)劃加速度，a表示當(dāng)前加速度，c，c₁，c₂表示加速度閾值。