[發明專利]控制方法、車輛、控制裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010612875.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111746558B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 胡海龍;文寶;賀志國
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

本發明提供了一種控制方法、車輛、控制裝置和計算機可讀存儲介質，控制方法包括：獲取車輛參數；根據車輛參數，確定車輛狀態，根據車輛狀態，選取目標控制器，目標控制器為油門控制器或制動控制器其中之一；獲取動態滑模面增益；根據動態滑模面增益，車輛參數，通過目標控制器，獲取控制量；獲取重力分量補償量，根據重力分量補償量對控制量進行修正，得到修正后的控制量，通過修正后的控制量控制自動駕駛車輛。本發明能夠實現自動駕駛車輛縱向滑模動態控制，提高自動駕駛車輛在不同負載情況下的適應能力。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛的技術領域，具體而言，涉及一種控制方法、車輛、控制裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛縱向控制根據規劃速度和規劃加速度信息，實時計算制動和油門指令，控制車輛按照期望速度和加速度行駛。當前自動駕駛車輛縱向控制采用PID(Proportion Integral Differential，PID算法)控制、滑模控制等實現，PID控制在不同負載情況下，魯棒性受到一定影響，坡道變化時，滑模控制的動態特性會受到影響。

發明內容

本發明旨在解決上述技術問題的至少之一。

為此，本發明的第一目的在于提供一種控制方法。

本發明的第二目的在于提供一種車輛。

本發明的第三目的在于提供一種控制裝置。

本發明的第四目的在于提供一種計算機可讀存儲介質。

為實現本發明的第一目的，本發明的實施例提供了一種自動駕駛車輛縱向控制方法，包括：獲取車輛參數；根據車輛參數，確定車輛狀態，根據車輛狀態，選取目標控制器，目標控制器為油門控制器或制動控制器其中之一；獲取動態滑模面增益；根據動態滑模面增益，車輛參數，通過目標控制器，獲取控制量；獲取重力分量補償量，根據重力分量補償量對控制量進行修正，得到修正后的控制量，通過修正后的控制量控制自動駕駛車輛。

本實施根據重力分量補償量對控制量進行修正，提高自動駕駛車輛坡道環境變化時縱向控制的魯棒性，提升自動駕駛車輛對坡道環境的適應能力，進而提高對規劃加速度的跟蹤控制能力。

另外，本發明上述實施例提供的技術方案還可以具有如下附加技術特征：

上述技術方案中，獲取車輛參數，包括：獲取自動駕駛車輛的車體質量，縱向驅動力或縱向制動力，車輛速度，車輛俯仰角，規劃加速度和當前加速度。

上述任一技術方案中，獲取車輛參數之前，還包括：

構建滑膜控制器，包括：

建立車輛縱向力學模型：

其中，F表示縱向驅動力或縱向制動力，g表示重力加速度，v表示車輛速度，m表示車輛質量，θ表示坡度值，k表示參數，u表示控制量，包括油門控制量或制動控制量，表示對v進行求導，表示對F進行求導；

確定速度偏差為縱向控制量：

E＝v_des-v

其中，v_des表示規劃車速，v表示當前車速，E表示速度偏差；

設計滑模面：

其中，s表示滑模面，E表示速度偏差，k₁表示滑模面增益，表示對E進行求導；

設置趨近率，獲取控制量：

其中，k₂表示滑膜切換增益；