[發(fā)明專利]拆層碼垛系統(tǒng)及拆層碼垛方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010611961.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN111646225A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于培娥;矯元君;邱永釗;張崇波;徐龍冠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島科捷機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 青島清泰聯(lián)信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37256
• 代理人: 張媛媛

1.一種拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于，包括輸送線、垛型檢測機(jī)構(gòu)、拆層機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)；

垛型檢測機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于輸送架上方的框架及安裝在框架上的垛型檢測組件，所述垛型檢測組件包括：間隔設(shè)置的且活動(dòng)安裝在框架上的第一檢測組件和第二檢測組件，以及，第一檢測開關(guān)和第二檢測開關(guān)；所述第一檢測組件可運(yùn)動(dòng)觸發(fā)第一檢測開關(guān)，所述第二檢測組件可運(yùn)動(dòng)觸發(fā)第二檢測開關(guān)；

拆層機(jī)構(gòu)：沿貨物輸送方向設(shè)置與垛型檢測機(jī)構(gòu)的后方，包括：

第一框架；

第二框架，經(jīng)樞轉(zhuǎn)及移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于第一框架上；

吸盤組件；安裝于第二框架上，包括沿第一方向設(shè)置的若干第一吸盤及沿第二方向設(shè)置的若干第二吸盤，吸盤嘴方向朝向輸送線；

控制系統(tǒng)，與檢測組件電連接，用于獲得檢測開關(guān)一和檢測開關(guān)二的檢測信號(hào)；與樞轉(zhuǎn)及移動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)電連接，用于控制拆層機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，與吸盤組件電連接，用于控制第一吸盤和第二吸盤動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

第一吸盤控制單元：用于根據(jù)檢測開關(guān)一和檢測開關(guān)二的檢測信號(hào)，生成第一吸盤的吸取及釋放動(dòng)作控制信號(hào)；

第二吸盤控制單元：用于根據(jù)檢測開關(guān)一和檢測開關(guān)二的檢測信號(hào)，生成第二吸盤的吸取及釋放動(dòng)作控制信號(hào)；

所述第一吸盤控制單元和第二吸盤控制單元對(duì)第一吸盤和第二吸盤進(jìn)行獨(dú)立控制。

3.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述貨物呈多層經(jīng)輸送線輸送，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為根據(jù)檢測開關(guān)一和檢測開關(guān)二的檢測信號(hào)，生成對(duì)每一層貨物的控制信號(hào)，用以控制拆層機(jī)構(gòu)對(duì)每一層貨物進(jìn)行拆層處理。

4.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述樞轉(zhuǎn)及移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

旋轉(zhuǎn)模組：所述第二框架安裝在旋轉(zhuǎn)模組上；

縱向行走模組，所述旋轉(zhuǎn)模組安裝在縱向行走模組上；

水平行走模組，所述縱向行走模組安裝在水平行走模組上；

所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步與旋轉(zhuǎn)模組、水平行走模組、縱向行走模組電連接。

5.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一檢測組件包括可樞轉(zhuǎn)安裝在框架上的第一樞轉(zhuǎn)桿，第一檢測開關(guān)設(shè)置在第一樞轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，可在第一樞轉(zhuǎn)桿相對(duì)框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)被觸發(fā)；

所述第二檢測組件包括可樞轉(zhuǎn)安裝在框架上的第二樞轉(zhuǎn)桿，第二檢測開關(guān)設(shè)置在第二樞轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，可在第二樞轉(zhuǎn)桿相對(duì)框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)被觸發(fā)。

6.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一檢測組件包括相對(duì)活動(dòng)設(shè)置的支架一及支桿一，所述支架一安裝在框架上，支桿一第一端穿過支架一，第二端被限制在支架一上；所述第一檢測開關(guān)設(shè)置在支桿一第二端一側(cè)，可在支桿一相對(duì)框架運(yùn)動(dòng)時(shí)被觸發(fā)；

所述第二檢測組件包括相對(duì)活動(dòng)設(shè)置的支架二及支桿二，所述支架二安裝在框架上，支桿二第一端穿過支架二，第二端被限制在支架二上；所述第一二檢測開關(guān)設(shè)置在支桿二第二端一側(cè)，可在支桿二相對(duì)框架運(yùn)動(dòng)時(shí)被觸發(fā)。

7.如權(quán)利要求1所述的拆層碼垛系統(tǒng)，其特征在于，第二框架上進(jìn)一步設(shè)置有至少一組抱緊機(jī)構(gòu)，每組抱緊機(jī)構(gòu)包括呈相對(duì)設(shè)置的第一抱緊機(jī)構(gòu)及第二抱緊機(jī)構(gòu)，所述抱緊機(jī)構(gòu)包括：

樞轉(zhuǎn)桿：安裝在第二框架上；

驅(qū)動(dòng)氣缸：安裝在第二框架上，可將輸出動(dòng)力施加至樞轉(zhuǎn)桿，以驅(qū)動(dòng)樞轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)；

抱緊爪：包括裝在樞轉(zhuǎn)桿上的主體部，所述主體部上設(shè)置有一抱緊面板；

所述抱緊機(jī)構(gòu)被配置為：第一抱緊機(jī)構(gòu)和第二抱緊機(jī)構(gòu)抱緊爪的抱緊面板呈相對(duì)設(shè)置；

所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步與驅(qū)動(dòng)氣缸電連接，用以驅(qū)動(dòng)控制抱緊爪動(dòng)作。