[發明專利]無人機高精度自主降落的系統、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010611271.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111766900A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 李坤煌;和瑞江;張玉禮;冼永勝;陳淋燕
• 申請（專利權）人: 深圳高度創新技術有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張海燕

本申請適用于計算機技術領域，提供了無人機高精度自主降落的系統、方法及存儲介質，包括：獲取待降落的無人機對應的目標圖像；所述目標圖像由攝像頭拍攝所述無人機上的紅外信標得到，攝像頭位于無人機降落區域；基于紅外信標在目標圖像中對應的位置以及無人機降落區域的中心位置，計算無人機的位置；控制無人機從所述無人機的位置降落至無人機降落區域。上述方式，通過設置在無人機降落區域中的攝像頭拍攝無人機上的紅外信標得到目標圖像，由于攝像頭非常穩定，所拍攝得到的目標圖像清晰、準確。進而可根據該目標圖像準確的得到無人機位置，使無人機在降落時不容易出現降落偏差，提高了無人機自主降落的精度。

技術領域

本申請屬于計算機技術領域，尤其涉及無人機高精度自主降落的系統、方法及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，無人機的應用越來越廣泛，控制技術日趨成熟。為了提高無人機的自動化功能，無人機的自主降落顯得尤為重要。

傳統的無人機的降落方法通常采用攝像頭拍攝地面上的降落圖案或地面上的紅外信標，基于降落圖案或者紅外信標所在位置，確定降落地點，實現無人機的自主降落。然而，無人機在飛行時常常會出現晃動的狀態，這就使得拍攝到的降落圖案或紅外信標的位置出現偏差，導致降落地點定位不準確，進而導致無人機降落不到準確的降落地點。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了無人機高精度自主降落的系統、方法及存儲介質，以解決由于降落地點定位不準確，導致無人機降落不到準確的降落地點的問題。

本申請實施例的第一方面提供了無人機高精度自主降落的方法，包括：

獲取待降落的無人機對應的目標圖像；所述目標圖像由攝像頭拍攝所述無人機上的紅外信標得到，所述攝像頭位于無人機降落區域；

基于所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述無人機降落區域的中心位置，計算所述無人機的位置；

控制所述無人機從所述無人機的位置降落至所述無人機降落區域。

可選的，所述基于所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述無人機降落區域的中心位置，計算所述無人機的位置包括：

根據所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述中心位置，確定所述無人機相對于所述中心位置的高度和水平距離；

基于所述高度和所述水平距離，確定所述無人機的位置。

可選的，所述目標圖像包括拍攝時間相鄰的兩幀圖像；所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置的確定方式包括：

對所述兩幀圖像進行差分處理，得到差分圖像；

根據所述差分圖像確定所述紅外信標在所述差分圖像中對應的位置。

可選的，所述控制所述無人機從所述無人機的位置降落至所述無人機降落區域，包括：

檢測所述無人機的航向；

根據所述無人機的航向和所述水平距離，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方；

根據所述高度控制所述無人機降落至所述無人機降落區域。

可選的，所述根據所述無人機的航向和所述水平距離，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方，包括：

在所述無人機飛行過程中，若檢測到所述水平距離縮短，則保持當前的飛行狀態，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方；

若檢測到所述水平距離變長，則重新獲取所述無人機的目標圖像并基于新的目標圖像確定新的水平距離，以及根據所述新的水平距離控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方。