[發明專利]無人機高精度自主降落的系統、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010611271.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111766900A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 李坤煌;和瑞江;張玉禮;冼永勝;陳淋燕
• 申請（專利權）人: 深圳高度創新技術有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張海燕

1.無人機高精度自主降落的方法，其特征在于，包括：

獲取待降落的無人機對應的目標圖像；所述目標圖像由攝像頭拍攝所述無人機上的紅外信標得到，所述攝像頭位于無人機降落區域；

基于所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述無人機降落區域的中心位置，計算所述無人機的位置；

控制所述無人機從所述無人機的位置降落至所述無人機降落區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述無人機降落區域的中心位置，計算所述無人機的位置包括：

根據所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述中心位置，確定所述無人機相對于所述中心位置的高度和水平距離；

基于所述高度和所述水平距離，確定所述無人機的位置。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖像包括拍攝時間相鄰的兩幀圖像；所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置的確定方式包括：

對所述兩幀圖像進行差分處理，得到差分圖像；

根據所述差分圖像確定所述紅外信標在所述差分圖像中對應的位置。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機從所述無人機的位置降落至所述無人機降落區域，包括：

檢測所述無人機的航向；

根據所述無人機的航向和所述水平距離，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方；

根據所述高度控制所述無人機降落至所述無人機降落區域。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述無人機的航向和所述水平距離，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方，包括：

在所述無人機飛行過程中，若檢測到所述水平距離縮短，則保持當前的飛行狀態，控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方；

若檢測到所述水平距離變長，則重新獲取所述無人機的目標圖像并基于新的目標圖像確定新的水平距離，以及根據所述新的水平距離控制所述無人機飛行至所述無人機降落區域的上方。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度控制所述無人機降落至所述無人機降落區域，包括：

在所述無人機降落過程中，若檢測到所述無人機超出所述中心位置在豎直方向對應的閾值范圍，則控制所述無人機飛行至所述閾值范圍內，并控制所述無人機降落至所述無人機降落區域；

若檢測到所述無人機未超出所述閾值范圍，則保持當前的降落狀態，并控制所述無人機降落至所述無人機降落區域。

7.無人機高精度自主降落的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取待降落的無人機對應的目標圖像；所述目標圖像由攝像頭拍攝所述無人機上的紅外信標得到，所述攝像頭位于無人機降落區域；

計算單元，用于基于所述紅外信標在所述目標圖像中對應的位置以及所述無人機降落區域的中心位置，計算所述無人機的位置；

控制單元，用于控制所述無人機從所述無人機的位置降落至所述無人機降落區域。

8.終端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述的方法。

9.無人機高精度自主降落的系統，其特征在于，包括如權利要求7所述的無人機高精度自主降落的裝置，以及如權利要求8所述的終端。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的方法。