[發(fā)明專利]一種支持多信號輸入的舵機及其控制系統(tǒng)和控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010610975.1
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN111752197A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陶昌寶
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州眾靈科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京棘龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本發(fā)明提供一種支持多信號輸入的舵機及其控制系統(tǒng)和控制方法，所述舵機包括MCU、第一電阻和輸入接口，所述MCU的PWM捕獲引腳與所述第一電阻的一端連接，所述MCU的串口TX引腳和所述第一電阻的另一端與所述輸入接口的信號引腳連接。舵機通過一個輸入接口同時兼容串口控制和PWM控制兩種控制方式，使舵機便于組建串聯(lián)、并聯(lián)或復(fù)合控制系統(tǒng)，輸入接口的信號引腳接收到電平信號時，舵機MCU判斷信號的類型從而切換自身的控制類。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種支持多信號輸入的舵機及其控制系統(tǒng)和控制方法。

背景技術(shù)

舵機是一種位置或角度伺服驅(qū)動器，具有體型小、重量輕、扭矩大和精度高的特點，已廣泛應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)和遙控模型。按照信號處理不同分為模擬舵機和數(shù)字舵機，模擬舵機通過純硬件檢測PWM波控制轉(zhuǎn)動，數(shù)字舵機通過內(nèi)置MCU進行軟件編程進行控制。數(shù)字舵機只需要發(fā)送一次控制數(shù)據(jù)即可讓舵機持續(xù)工作。但目前存在的問題是，這種PWM的模擬舵機或是數(shù)字舵機需要占用大量的物理接口，每一個舵機接到控制器的單獨接口上，接線復(fù)雜麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，提供一種支持多信號輸入的舵機及其控制系統(tǒng)和控制方法，舵機既支持PWM控制也支持串口信號控制。

一種支持多信號輸入的舵機，包括MCU、第一電阻和輸入接口，所述MCU的PWM捕獲引腳與所述第一電阻的一端連接，所述MCU的串口TX引腳和所述第一電阻的另一端與所述輸入接口的信號引腳連接。

優(yōu)選的，本發(fā)明還包括第二電阻，所述串口TX引腳和第一電阻的另一端分別與所述第二電阻的一端連接，所述第二電阻的另一端與所述輸入接口的信號引腳連接。

優(yōu)選的，所述輸入接口還包括電源輸入端，所述電源輸入端包括接地引腳和正極引腳。

優(yōu)選的，所述MCU還包括串口RX引腳，所述輸入接口還包括接收引腳，所述串口RX引腳與所述接收引腳連接。

本發(fā)明還提供上述舵機的控制系統(tǒng)，包括主控制器和至少兩個舵機，所述舵機依次串聯(lián)形成串聯(lián)舵機組，所述主控制器包括主MCU，所述主MCU的單總線串口針腳與所述串聯(lián)舵機組連接。

優(yōu)選的，所述主控制器還包括第三電阻和第四電阻，所述主MCU的PWM針腳與所述第三電阻一端連接，所述第三電阻另一端和所述單總線串口針腳與所述第四電阻的一端連接，所述第四電阻的另一端通過主控制器的串口輸出端與所述舵機的輸入接口連接。

本發(fā)明還提供另一種舵機的控制系統(tǒng)，包括主控制器和至少兩個舵機，所述主控制器包括主MCU，所述舵機分別與所述主MCU的不同PWM針腳連接。

優(yōu)選的，所述舵機包括輸入接口和輸出接口，多個舵機通過輸入接口和輸出接口依次串聯(lián)形成串聯(lián)舵機組，所述主MCU的單總線串口針腳與所述串聯(lián)舵機組連接。

本發(fā)明還提供一種支持多信號輸入舵機的控制方法，所述方法包括：主控制器發(fā)送電平信號給舵機；所述舵機通過輸入接口將電平信號發(fā)送給舵機的MCU；MCU檢測輸入信號判斷電平信號的類型；MCU根據(jù)信號類型切換至串口控制或PWM控制。

優(yōu)選的，判斷電平信號類型的方法包括：通過MCU檢測所述電平信號的低電平，根據(jù)低電平的信息判斷所述電平信號的類型。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果為：

1.舵機通過一個輸入接口同時兼容串口控制和PWM控制兩種控制方式，使舵機便于組建串聯(lián)、并聯(lián)或復(fù)合控制系統(tǒng)；2.輸入接口的信號引腳接收到電平信號時，舵機MCU判斷信號的類型從而切換自身的控制類型。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的邏輯框圖；

圖2是實施例1的邏輯框圖；

圖3是實施例2的邏輯框圖；