[發明專利]一種支持多信號輸入的舵機及其控制系統和控制方法在審
| 申請號： | 202010610975.1 | 申請日： | 2020-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN111752197A | 公開（公告）日： | 2020-10-09 |
| 發明（設計）人： | 陶昌寶 | 申請（專利權）人： | 杭州眾靈科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740 | 代理人： | 戴麗偉 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 支持 信號 輸入 舵機 及其 控制系統 控制 方法 | ||
1.一種支持多信號輸入的舵機，其特征在于，包括MCU、第一電阻和輸入接口，所述MCU的PWM捕獲引腳與所述第一電阻的一端連接，所述MCU的串口TX引腳和所述第一電阻的另一端與所述輸入接口的信號引腳連接。
2.根據權利要求1所述的支持多信號輸入的舵機，其特征在于，還包括第二電阻，所述串口TX引腳和第一電阻的另一端分別與所述第二電阻的一端連接，所述第二電阻的另一端與所述輸入接口的信號引腳連接。
3.根據權利要求1所述的支持多信號輸入的舵機，其特征在于，所述輸入接口還包括電源輸入端，所述電源輸入端包括接地引腳和正極引腳。
4.根據權利要求1所述的支持多信號輸入的舵機，其特征在于，所述MCU還包括串口RX引腳，所述輸入接口還包括接收引腳，所述串口RX引腳與所述接收引腳連接。
5.一種采用權利要求1～3任一項所述舵機的控制系統，其特征在于，包括主控制器和至少兩個舵機，所述舵機依次串聯形成串聯舵機組，
所述主控制器包括主MCU，所述主MCU的單總線串口針腳與所述串聯舵機組連接。
6.根據權利要求5所述的控制系統，其特征在于，所述主控制器還包括第三電阻和第四電阻，所述主MCU的PWM針腳與所述第三電阻一端連接，所述第三電阻另一端和所述單總線串口針腳與所述第四電阻的一端連接，所述第四電阻的另一端通過主控制器的串口輸出端與所述舵機的輸入接口連接。
7.一種采用權利要求1～3任一項所述舵機的控制系統，其特征在于，包括主控制器和至少兩個舵機，
所述主控制器包括主MCU，所述舵機分別與所述主控制器的不同PWM針腳連接。
8.根據權利要求7所述的控制系統，其特征在于，所述舵機包括輸入接口和輸出接口，多個舵機通過輸入接口和輸出接口依次串聯形成串聯舵機組，所述主MCU的單總線串口針腳與所述串聯舵機組連接。
9.一種權利要求1-4所述舵機的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
主控制器發送電平信號給舵機；
所述舵機通過輸入接口將電平信號發送給舵機的MCU；
所述MCU檢測輸入電平信號，并判斷電平信號的類型；
所述MCU根據電平信號類型切換至串口控制或PWM控制。
10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于，判斷電平信號類型的方法包括：
通過MCU檢測所述電平信號的低電平，根據低電平的信息判斷所述電平信號的類型。
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