[發明專利]動作輔助系統、動作輔助方法、存儲介質、學習裝置、學習完畢模型以及學習方法

有效

• 申請號: 202010610542.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112168625B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 大槻將久;加藤禎章;中島一誠;山本學;太場裕昌;松本大河
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02;G16H20/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

一種動作輔助系統、動作輔助方法、存儲介質、學習裝置、學習完畢模型以及學習方法。步行訓練裝置(100)是具有作為輔助裝置的步行輔助裝置(120)、選擇輔助等級設定部(210a)、負荷數據取得部(220a)、作為位移傳感器的角度傳感器(223)、以及作為控制部的整體控制部(210)的動作輔助系統。輔助裝置輔助使用者進行的關節的動作。輔助等級設定部設定作為輔助裝置發揮的力的等級的輔助等級。負荷數據取得部取得與輔助裝置的負荷相關的負荷數據。位移傳感器檢測關節的位移。控制部基于輔助等級、負荷數據以及位移傳感器的輸出，決定作為推薦的輔助等級的推薦輔助等級，并輸出決定好的推薦輔助等級的信息。

技術領域

本發明涉及動作輔助系統、動作輔助方法、存儲介質、學習裝置、學習完畢模型以及學習方法。

背景技術

輔助用戶的動作的動作輔助系統正在普及。動作輔助系統存在健常者進行規定的作業時佩戴并利用的類型、患有癱瘓的患者等訓練者進行康復訓練(康復)時作為康復輔助系統利用的類型等。這樣的動作輔助系統不論用戶是健常者還是訓練者，都輔助用戶的關節的活動。

例如日本特開2013-138793號公報所記載的動作輔助系統具備：連桿機構，可旋轉地支承關節部；驅動單元，驅動連桿機構來輔助關節部的動作；角度檢測單元，檢測關節部的角度；以及控制單元，基于關節部的角度來控制驅動單元。控制單元在基于由角度檢測單元檢測到的角度判斷為關節部的角度脫離了規定范圍時，以使驅動單元的驅動扭矩變動的方式進行控制。

在這樣的動作輔助系統中，適當地設定與用戶對應的輔助等級成為了課題。這里輔助等級是輔助用戶的動作時的輔助動作的等級。在沒有適當地設定輔助等級的情況下，動作輔助系統不能對用戶進行適宜的輔助動作。

發明內容

本發明是為了解決這樣的課題而完成的，其提供一種用于設定適當的輔助等級的動作輔助系統等。

本發明的1實施形態中的動作輔助系統具有輔助裝置、輔助等級設定部、負荷數據取得部、位移傳感器以及控制部。輔助裝置輔助使用者進行的關節的動作。輔助等級設定部設定作為輔助裝置發揮的力的等級的輔助等級。負荷數據取得部取得與輔助裝置的負荷相關的負荷數據。位移傳感器檢測關節的位移。控制部基于輔助等級、負荷數據、以及位移傳感器的輸出，決定作為推薦的輔助等級的推薦輔助等級，并輸出決定好的推薦輔助等級的信息。

由此，動作輔助系統能夠根據從用戶進行的動作中取得的輔助等級、負荷數據以及位移傳感器的輸出決定推薦的輔助等級。

也可以構成為：上述動作輔助系統還具備存儲部，上述存儲部存儲關于過去進行的關節的動作的、收集輔助等級、負荷數據以及位移傳感器的輸出而生成的統計數據，控制部基于統計數據決定推薦輔助等級。由此，動作輔助系統能夠利用統計數據來適宜地決定推薦輔助等級。

也可以構成為：上述輔助裝置輔助的上述關節的動作包含在用戶作為訓練者進行的康復訓練中，上述動作輔助系統還具備存儲部，上述存儲部存儲關于過去進行的康復訓練的、收集表示訓練者的恢復度的指標數據、輔助等級、負荷數據以及位移傳感器的輸出而生成的統計數據，控制部基于統計數據和訓練者的指標數據來決定推薦輔助等級。由此，動作輔助系統能夠利用統計數據來適宜地決定康復訓練中的推薦輔助等級。

也可以構成為：在上述動作輔助系統的基礎上，輔助裝置具有驅動馬達，負荷數據取得部取得與驅動馬達的消耗電力相關的信息。由此，動作輔助系統能夠監視驅動馬達的消耗電力來取得負荷數據。

也可以構成為：在上述動作輔助系統的基礎上，位移傳感器檢測關節的角度。由此，動作輔助系統能夠決定與關節的角度相應的輔助等級。