[發明專利]動作輔助系統、動作輔助方法、存儲介質、學習裝置、學習完畢模型以及學習方法

有效

• 申請號: 202010610542.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112168625B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 大槻將久;加藤禎章;中島一誠;山本學;太場裕昌;松本大河
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02;G16H20/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種動作輔助系統，其中，

所述動作輔助系統具備：

輔助裝置，輔助用戶進行的步行動作；

選擇輔助等級設定部，經由操作受理部設定所述輔助裝置發揮的輔助等級之中由訓練工作人員決定的選擇輔助等級；

負荷數據取得部，取得與所述輔助裝置的負荷相關的負荷數據；

位移傳感器，檢測所述步行動作中的膝部伸展角度的位移；

控制部，基于所述選擇輔助等級、所述負荷數據以及所述位移傳感器的輸出，決定作為推薦的所述輔助等級的推薦輔助等級，并輸出決定好的所述推薦輔助等級的信息，以便通知給所述用戶或者訓練工作人員；以及

步行周期檢測部，檢測所述步行動作的步行周期，

所述控制部基于所述步行周期的立腿期中包含的預先設定的期間的所述負荷數據以及所述位移傳感器的輸出，設定能夠進行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級，以使所述膝部伸展角度進入規定的范圍。

2.根據權利要求1所述的動作輔助系統，其中，

還具備存儲部，所述存儲部存儲關于過去進行的所述步行動作的、收集所述輔助等級、所述負荷數據以及所述位移傳感器的輸出而生成的統計數據，

所述控制部基于所述統計數據決定所述推薦輔助等級。

3.根據權利要求1所述的動作輔助系統，其中，

所述輔助裝置輔助的所述步行動作包含在所述用戶作為訓練者進行的康復訓練中，

所述動作輔助系統還具備存儲部，所述存儲部存儲關于過去進行的康復訓練的、收集表示所述訓練者的恢復度的指標數據、所述輔助等級、所述負荷數據、以及所述位移傳感器的輸出而生成的統計數據，

所述控制部基于所述統計數據和所述訓練者的所述指標數據來決定所述推薦輔助等級。

4.根據權利要求1所述的動作輔助系統，其中，

所述輔助裝置具有驅動馬達，

所述負荷數據取得部取得與所述驅動馬達的消耗電力相關的信息。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的動作輔助系統，其中，

所述輔助裝置輔助所述步行動作中的膝關節的伸展動作或者屈曲動作。

6.一種動作輔助方法，由具有對用戶進行的步行動作進行輔助的輔助裝置的動作輔助系統執行，其中，

所述動作輔助系統執行如下步驟：

輔助等級設定步驟，經由操作受理部設定作為所述輔助裝置發揮的力的等級的輔助等級之中由訓練工作人員決定的選擇輔助等級；

負荷數據取得步驟，取得與所述輔助裝置的負荷相關的負荷數據；

位移檢測步驟，檢測所述步行動作中的膝部伸展角度的位移；

決定步驟，基于所述輔助等級、所述負荷數據以及所述位移，決定作為推薦的所述輔助等級的推薦輔助等級；

輸出步驟，輸出所述推薦輔助等級的信息，以便通知給所述用戶或者訓練工作人員；以及

步行周期檢測步驟，檢測所述步行動作的步行周期，

在所述決定步驟中，基于所述步行周期的立腿期中包含的預先設定的期間的所述負荷數據以及所述位移，設定能夠進行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級，以使所述膝部伸展角度進入規定的范圍。

7.一種計算機可讀入的存儲介質，存儲有使計算機執行如下的動作輔助方法的程序，所述動作輔助方法由具有對用戶進行的步行動作進行輔助的輔助裝置的動作輔助系統執行，其中，

所述動作輔助方法具備：

輔助等級設定步驟，經由操作受理部設定作為所述輔助裝置發揮的力的等級的輔助等級之中由訓練工作人員決定的選擇輔助等級；

負荷數據取得步驟，取得與所述輔助裝置的負荷相關的負荷數據；

位移檢測步驟，檢測所述步行動作中的膝部伸展角度的位移；

決定步驟，基于所述輔助等級、所述負荷數據以及所述位移，決定作為推薦的所述輔助等級的推薦輔助等級；

輸出步驟，輸出所述推薦輔助等級的信息，以便通知給所述用戶或者訓練工作人員；以及

步行周期檢測步驟，檢測所述步行動作的步行周期，

在所述決定步驟中，基于所述步行周期的立腿期中包含的預先設定的期間的所述負荷數據以及所述位移，設定能夠進行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級，以使所述膝部伸展角度進入規定的范圍。