[發(fā)明專(zhuān)利]動(dòng)作輔助系統(tǒng)、動(dòng)作輔助方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)完畢模型以及學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010610542.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112168625B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大槻將久;加藤禎章;中島一誠(chéng);山本學(xué);太場(chǎng)裕昌;松本大河
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): A61H3/00
• 分類(lèi)號(hào): A61H3/00;A61H1/02;G16H20/30
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種動(dòng)作輔助系統(tǒng)，其中，

所述動(dòng)作輔助系統(tǒng)具備：

輔助裝置，輔助用戶(hù)進(jìn)行的步行動(dòng)作；

選擇輔助等級(jí)設(shè)定部，經(jīng)由操作受理部設(shè)定所述輔助裝置發(fā)揮的輔助等級(jí)之中由訓(xùn)練工作人員決定的選擇輔助等級(jí)；

負(fù)荷數(shù)據(jù)取得部，取得與所述輔助裝置的負(fù)荷相關(guān)的負(fù)荷數(shù)據(jù)；

位移傳感器，檢測(cè)所述步行動(dòng)作中的膝部伸展角度的位移；

控制部，基于所述選擇輔助等級(jí)、所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移傳感器的輸出，決定作為推薦的所述輔助等級(jí)的推薦輔助等級(jí)，并輸出決定好的所述推薦輔助等級(jí)的信息，以便通知給所述用戶(hù)或者訓(xùn)練工作人員；以及

步行周期檢測(cè)部，檢測(cè)所述步行動(dòng)作的步行周期，

所述控制部基于所述步行周期的立腿期中包含的預(yù)先設(shè)定的期間的所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移傳感器的輸出，設(shè)定能夠進(jìn)行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級(jí)，以使所述膝部伸展角度進(jìn)入規(guī)定的范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作輔助系統(tǒng)，其中，

還具備存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)關(guān)于過(guò)去進(jìn)行的所述步行動(dòng)作的、收集所述輔助等級(jí)、所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移傳感器的輸出而生成的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，

所述控制部基于所述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)決定所述推薦輔助等級(jí)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作輔助系統(tǒng)，其中，

所述輔助裝置輔助的所述步行動(dòng)作包含在所述用戶(hù)作為訓(xùn)練者進(jìn)行的康復(fù)訓(xùn)練中，

所述動(dòng)作輔助系統(tǒng)還具備存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)關(guān)于過(guò)去進(jìn)行的康復(fù)訓(xùn)練的、收集表示所述訓(xùn)練者的恢復(fù)度的指標(biāo)數(shù)據(jù)、所述輔助等級(jí)、所述負(fù)荷數(shù)據(jù)、以及所述位移傳感器的輸出而生成的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，

所述控制部基于所述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和所述訓(xùn)練者的所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)決定所述推薦輔助等級(jí)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作輔助系統(tǒng)，其中，

所述輔助裝置具有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，

所述負(fù)荷數(shù)據(jù)取得部取得與所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的消耗電力相關(guān)的信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作輔助系統(tǒng)，其中，

所述輔助裝置輔助所述步行動(dòng)作中的膝關(guān)節(jié)的伸展動(dòng)作或者屈曲動(dòng)作。

6.一種動(dòng)作輔助方法，由具有對(duì)用戶(hù)進(jìn)行的步行動(dòng)作進(jìn)行輔助的輔助裝置的動(dòng)作輔助系統(tǒng)執(zhí)行，其中，

所述動(dòng)作輔助系統(tǒng)執(zhí)行如下步驟：

輔助等級(jí)設(shè)定步驟，經(jīng)由操作受理部設(shè)定作為所述輔助裝置發(fā)揮的力的等級(jí)的輔助等級(jí)之中由訓(xùn)練工作人員決定的選擇輔助等級(jí)；

負(fù)荷數(shù)據(jù)取得步驟，取得與所述輔助裝置的負(fù)荷相關(guān)的負(fù)荷數(shù)據(jù)；

位移檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述步行動(dòng)作中的膝部伸展角度的位移；

決定步驟，基于所述輔助等級(jí)、所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移，決定作為推薦的所述輔助等級(jí)的推薦輔助等級(jí)；

輸出步驟，輸出所述推薦輔助等級(jí)的信息，以便通知給所述用戶(hù)或者訓(xùn)練工作人員；以及

步行周期檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述步行動(dòng)作的步行周期，

在所述決定步驟中，基于所述步行周期的立腿期中包含的預(yù)先設(shè)定的期間的所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移，設(shè)定能夠進(jìn)行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級(jí)，以使所述膝部伸展角度進(jìn)入規(guī)定的范圍。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀入的存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下的動(dòng)作輔助方法的程序，所述動(dòng)作輔助方法由具有對(duì)用戶(hù)進(jìn)行的步行動(dòng)作進(jìn)行輔助的輔助裝置的動(dòng)作輔助系統(tǒng)執(zhí)行，其中，

所述動(dòng)作輔助方法具備：

輔助等級(jí)設(shè)定步驟，經(jīng)由操作受理部設(shè)定作為所述輔助裝置發(fā)揮的力的等級(jí)的輔助等級(jí)之中由訓(xùn)練工作人員決定的選擇輔助等級(jí)；

負(fù)荷數(shù)據(jù)取得步驟，取得與所述輔助裝置的負(fù)荷相關(guān)的負(fù)荷數(shù)據(jù)；

位移檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述步行動(dòng)作中的膝部伸展角度的位移；

決定步驟，基于所述輔助等級(jí)、所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移，決定作為推薦的所述輔助等級(jí)的推薦輔助等級(jí)；

輸出步驟，輸出所述推薦輔助等級(jí)的信息，以便通知給所述用戶(hù)或者訓(xùn)練工作人員；以及

步行周期檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述步行動(dòng)作的步行周期，

在所述決定步驟中，基于所述步行周期的立腿期中包含的預(yù)先設(shè)定的期間的所述負(fù)荷數(shù)據(jù)以及所述位移，設(shè)定能夠進(jìn)行最小限度的輔助的所述推薦輔助等級(jí)，以使所述膝部伸展角度進(jìn)入規(guī)定的范圍。