[發(fā)明專(zhuān)利]智能化上紗系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010610284.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111748881A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張明;張丕華;肖明;范紅勇;江海波;楊華年
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宜昌經(jīng)緯紡機(jī)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): D01H9/10
• 分類(lèi)號(hào): D01H9/10;D01H13/24;D01H13/32;D01H1/18
• 代理公司: 宜昌市慧宜專(zhuān)利商標(biāo)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42226
• 代理人: 彭婭

本發(fā)明提供一種智能化上紗系統(tǒng)及控制方法，它包括捻線機(jī)、自行走小車(chē)和調(diào)度控制系統(tǒng)；捻線機(jī)上設(shè)有捻線機(jī)無(wú)線通信模塊，用于將捻線機(jī)的工作狀態(tài)發(fā)送至調(diào)度控制系統(tǒng)；自行走小車(chē)設(shè)有小車(chē)無(wú)線控制器和自行走裝置，用于接收調(diào)度控制系統(tǒng)的指令，行走至捻線機(jī)的工位，以取下空的管筒、在捻線機(jī)的紗架上放上原紗或取下成品卷裝堆碼，所述的自行走裝置能夠根據(jù)傳感器的反饋?zhàn)詣?dòng)行走至指定位置；調(diào)度控制系統(tǒng)用于接收捻線機(jī)的工作狀態(tài)，并根據(jù)捻線機(jī)的工作狀態(tài)調(diào)度自行走小車(chē)給捻線機(jī)上紗或卸紗。本發(fā)明采用自行走小車(chē)換紗的方案，效率更高；采用可旋轉(zhuǎn)紗架的方案，解決了紗架靠?jī)?nèi)一側(cè)原紗的自動(dòng)換紗的技術(shù)難題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及捻線機(jī)領(lǐng)域，尤其是涉及一種智能化上紗系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

工業(yè)長(zhǎng)絲、玻璃纖維及BCF地毯絲捻線機(jī)的原紗卷裝一般在10KG以上，規(guī)模以上捻線車(chē)間的工位超過(guò)萬(wàn)錠，生產(chǎn)和操作中，原紗搬運(yùn)、更換及成品碼垛耗時(shí)長(zhǎng)、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，機(jī)器代人需求迫切。

現(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了一種行走于捻線機(jī)上方的移動(dòng)紗架，原紗消耗完之后，所有紗架依次沿軌道移出，行至捻線機(jī)之外的固定位置進(jìn)行自動(dòng)上紗，上完后再沿環(huán)形軌道行走復(fù)位。該方式缺點(diǎn)在于，捻線機(jī)一側(cè)近百錠原紗須全部用完方可移動(dòng)和更換，效率、柔性、靈活性極低。

現(xiàn)行另一種自動(dòng)上紗裝置同樣運(yùn)行在捻線機(jī)上方，機(jī)臺(tái)頂部和地面安裝大量的支撐框架和線性模組，機(jī)械臂沿線性模組滑動(dòng)，從機(jī)臺(tái)頂部料斗區(qū)逐個(gè)抓取原紗，送往錠位頂部存儲(chǔ)點(diǎn)。該方式仍須人工將原紗從存儲(chǔ)點(diǎn)搬運(yùn)至工作位，自動(dòng)化程度低，且需對(duì)車(chē)間、機(jī)臺(tái)和紗架進(jìn)行大幅改造，周期長(zhǎng)、成本高。

專(zhuān)利CN110485006A中一種加捻機(jī)機(jī)器人智能上絲系統(tǒng)，采用機(jī)器人地面行走上紗，并運(yùn)用導(dǎo)航和視覺(jué)技術(shù)定位，可滿(mǎn)足少量捻線機(jī)臺(tái)的自動(dòng)化上紗，成本低廉。另有專(zhuān)利文獻(xiàn)CN109355745A公開(kāi)了一種倍捻機(jī)卷繞筒子夾取裝置及夾取方法，機(jī)器人將加捻卷取卷裝取下后放置到筒子架小車(chē)上，筒子架小車(chē)需要人工移動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于機(jī)器人與捻線機(jī)無(wú)數(shù)據(jù)交互，缺少整體調(diào)度及控制系統(tǒng)；上紗必須在落紗和捻線機(jī)停臺(tái)后方能工作，且只能為紗架靠外一側(cè)工作位上紗，智能化、自動(dòng)化程度偏低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種智能化上紗系統(tǒng)及控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)智能化上紗操作，大幅提高操作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，減少人工操作。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種智能化上紗系統(tǒng)，它包括捻線機(jī)、自行走小車(chē)和調(diào)度控制系統(tǒng)；

捻線機(jī)上設(shè)有捻線機(jī)無(wú)線通信模塊，用于將捻線機(jī)的工作狀態(tài)發(fā)送至調(diào)度控制系統(tǒng)；

自行走小車(chē)設(shè)有小車(chē)無(wú)線控制器和自行走裝置，用于接收調(diào)度控制系統(tǒng)的指令，行走至捻線機(jī)的工位，以取下空的管筒、在捻線機(jī)的紗架上放上原紗或取下成品卷裝堆碼，所述的自行走裝置能夠根據(jù)傳感器的反饋?zhàn)詣?dòng)行走至指定位置；

調(diào)度控制系統(tǒng)用于接收捻線機(jī)的工作狀態(tài)，并根據(jù)捻線機(jī)的工作狀態(tài)調(diào)度自行走小車(chē)給捻線機(jī)上紗或卸紗。

優(yōu)選的方案中，調(diào)度控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信模塊與交換機(jī)電連接，交換機(jī)與無(wú)線WiFi模塊電連接，無(wú)線WiFi模塊直接或通過(guò)無(wú)線中繼與自行走小車(chē)或捻線機(jī)電連接，以在捻線機(jī)、自行走小車(chē)和調(diào)度控制系統(tǒng)之間組成通訊網(wǎng)絡(luò)。

優(yōu)選的方案中，還設(shè)有導(dǎo)航裝置，導(dǎo)航裝置用于使自行走小車(chē)精確判斷自身所在的位置，并消除自行走裝置的誤差；

所述的導(dǎo)航裝置為地面標(biāo)志，自行走小車(chē)通過(guò)設(shè)置的攝像頭比對(duì)地面標(biāo)志的位置，以精確判斷自身所在位置；

所述的導(dǎo)航裝置為磁條，自行走小車(chē)通過(guò)磁傳感器檢測(cè)磁條，以精確判斷自身所在位置；

所述的導(dǎo)航裝置為靠板，自行走小車(chē)從兩個(gè)側(cè)面靠近靠板，以消除自行走裝置的累積誤差。