[發(fā)明專(zhuān)利]RTK定位結(jié)果的粗差檢驗(yàn)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010601650.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113848576A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳華炎
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/44
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/44;G01S19/41;G01S19/07
• 代理公司: 上海一平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31266
• 代理人: 竺云;須一平

本申請(qǐng)涉及衛(wèi)星定位技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種RTK定位結(jié)果的粗差檢驗(yàn)方法及系統(tǒng)，該方法包含：獲取RTK定位結(jié)果的粗差標(biāo)記結(jié)果以及至少一個(gè)粗差相關(guān)特征的值；利用分類(lèi)算法，以及每個(gè)RTK定位結(jié)果的粗差標(biāo)記結(jié)果與粗差相關(guān)特征，對(duì)粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ瓦M(jìn)行訓(xùn)練，以確定粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷膮⒖计弥岛兔總€(gè)粗差相關(guān)特征相應(yīng)的參考權(quán)值系數(shù)；將待檢驗(yàn)的RTK定位結(jié)果相應(yīng)的粗差相關(guān)特征代入訓(xùn)練后的粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ停詫?duì)待檢驗(yàn)的RTK定位結(jié)果進(jìn)行粗差檢驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及衛(wèi)星定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及定位結(jié)果檢驗(yàn)技術(shù)。

背景技術(shù)

高精度的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))定位技術(shù)必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK(Real-time kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)。

具體的，RTK定位技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)模式是通過(guò)在某一區(qū)域內(nèi)架設(shè)一臺(tái)基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈，將觀測(cè)到的載波、偽距觀測(cè)值及基準(zhǔn)站坐標(biāo)、天線信息編碼至RTCM(國(guó)際海運(yùn)事業(yè)無(wú)線電技術(shù)委員會(huì))差分格式數(shù)據(jù)，發(fā)送給流動(dòng)站用戶(hù)；用戶(hù)端接收來(lái)自基準(zhǔn)站的差分格式數(shù)據(jù)，結(jié)合自身的觀測(cè)數(shù)據(jù)，構(gòu)建站間、星間雙差觀測(cè)值，消除了包括接收機(jī)載波偽距偏差、接收機(jī)鐘差、衛(wèi)星鐘差，并大幅度削弱包括衛(wèi)星軌道誤差、大氣誤差等對(duì)整周模糊度搜索的影響，使得整周模糊度能夠快速固定，得到實(shí)時(shí)的厘米級(jí)定位結(jié)果。

其中，RTK定位粗差是指定位算法在解算過(guò)程中受觀測(cè)值中未消除的各類(lèi)偏差、衛(wèi)星幾何構(gòu)型、整周模糊度固定錯(cuò)誤的影響，定位精度未能達(dá)到預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)的定位結(jié)果。

進(jìn)一步的，粗差檢驗(yàn)的目的是識(shí)別并剔除定位精度不達(dá)標(biāo)的解算結(jié)果，提高RTK端算法的定位精度。

RTK的定位結(jié)果是通過(guò)最小二乘估計(jì)得到的，傳統(tǒng)的粗差檢驗(yàn)方法僅依賴(lài)于模糊度固定后的殘差。當(dāng)殘差大于一定閾值或無(wú)法通過(guò)卡方檢驗(yàn)時(shí)，定位結(jié)果判定為粗差。

然而，目前對(duì)RTK定位結(jié)果進(jìn)行粗差檢驗(yàn)的技術(shù)存在一些問(wèn)題，例如，實(shí)時(shí)性不夠好、速度不夠快、準(zhǔn)確性不夠高，等等。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種RTK定位結(jié)果的粗差檢驗(yàn)方法及系統(tǒng)，能夠更實(shí)時(shí)、更快速、更準(zhǔn)確地對(duì)RTK定位結(jié)果進(jìn)行粗差檢驗(yàn)。。

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種RTK定位結(jié)果的粗差檢驗(yàn)方法，包含：

獲取RTK定位結(jié)果的粗差標(biāo)記結(jié)果以及至少一個(gè)粗差相關(guān)特征的值，其中，所述粗差相關(guān)特征包括：GDOP值、部分模糊度固定剔除衛(wèi)星數(shù)、固定衛(wèi)星數(shù)、無(wú)電離層組合的殘差、寬巷組合的殘差、第一頻定位結(jié)果與第二頻定位結(jié)果的定位差、無(wú)電離層組合的定位結(jié)果與RTK定位結(jié)果的定位差、寬巷組合的定位結(jié)果與RTK定位結(jié)果的定位差中的一者或多者；

利用分類(lèi)算法，以及所述每個(gè)RTK定位結(jié)果的粗差標(biāo)記結(jié)果與所述粗差相關(guān)特征，對(duì)粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ瓦M(jìn)行訓(xùn)練，以確定粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷膮⒖计弥岛退雒總€(gè)粗差相關(guān)特征相應(yīng)的參考權(quán)值系數(shù)；

將待檢驗(yàn)的RTK定位結(jié)果相應(yīng)的所述粗差相關(guān)特征代入所述訓(xùn)練后的粗差檢驗(yàn)?zāi)Ｐ停詫?duì)待檢驗(yàn)的RTK定位結(jié)果進(jìn)行粗差檢驗(yàn)。

在一個(gè)優(yōu)選例中，所述粗差相關(guān)特征還包括ratio值和/或RTK定位的殘差。

在一個(gè)優(yōu)選例中，所述RTK定位結(jié)果為單頻RTK定位結(jié)果，所述粗差相關(guān)特征包括：RTK定位的殘差、GDOP值、部分模糊度固定剔除衛(wèi)星數(shù)和固定衛(wèi)星數(shù)。

在一個(gè)優(yōu)選例中，所述RTK定位結(jié)果為雙頻RTK定位結(jié)果，所述粗差相關(guān)特征包括：RTK定位的殘差、GDOP值、部分模糊度固定剔除衛(wèi)星數(shù)、固定衛(wèi)星數(shù)、無(wú)電離層組合的定位結(jié)果與RTK定位結(jié)果的定位差和無(wú)電離層組合的殘差。