[發明專利]一種多體協同全向移動智能機器人系統

有效

• 申請號: 202010601367.4
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111924125B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳濤;董禮港;張俊輝;漆嘉林;李永亮;張加波;張仰成
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠有限公司
• 主分類號: B64F1/22
• 分類號: B64F1/22
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張歡

本發明涉及一種多體協同全向移動智能機器人系統，包含至少三臺全向移動智能機器人；全向移動智能機器人包括車體模塊等；全向輪組模塊安裝在車體模塊的左右兩側，供車體模塊全向移動，能夠實現前后方向、橫向、斜向、零回轉半徑轉動；抱輪機構模塊鉸接在車體模塊中間，對機輪進行抱緊和起升；能源模塊安裝在車體模塊中部，用于供電；抱輪機構模塊采用三點懸掛式起升結構，具有自由度釋放，使智能機器人在轉運飛機過程中不對艦載機產生較大附加力；車體模塊設有液壓動力車體門，增加結構強度和剛度。本發明實現艦載機全向移動，適用于狹窄地方作業，顯著提高艦載機的轉運效率和貯存密度，填補飛機牽引車領域的多車協同轉運空白。

技術領域

本發明涉及一種全向移動智能機器人，特別是涉及一種多體協同全向移動智能機器人系統。

背景技術

目前，飛機牽引車常采用普通車輪驅動，依靠差速進行轉彎，存在無法實現橫向運動、轉彎半徑較大、運動不夠靈活、牽引效率較低、在狹窄地方牽引困難等問題。艦載機的轉運效率和貯存密度與艦艇的戰斗力密切相關，采用現有飛機牽引車牽引艦載機存在轉運效率和貯存密度較低的問題。因而急需一種全向移動智能機器人系統，用于全向轉運艦載機，以提高艦載機的轉運效率和貯存密度。

全向轉運艦載機需要飛機牽引車夾抱起升承載艦載機后輪，艦載機的大部分重量集中在后輪，因而需要飛機牽引車承載大?，F有飛機牽引車承載量一般較小，若承載量變大時，飛機牽引車的尺寸將會變大，現有飛機牽引車不太適用一些要求承載量大尺寸小的場合，因此設計一種承載量大而尺寸較小的飛機牽引車具有重要意義。

飛機牽引車含有抱輪機構，用于夾抱固定飛機機輪?，F有抱輪機構一般適用于飛機牽引車單車牽引飛機工況，釋放機輪自由放較小，不適用于三智能機器人協同轉運艦載機工況。若現有抱輪機構用于三飛機牽引車協同轉運飛機工況，由于釋放機輪自由放較小，容易對飛機產生較大附加力。因此急需設計一種具有較多自由度釋放的新型抱輪機構，為三智能機器人協同轉運艦載機提供保障。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對上述現有技術存在的問題與缺陷，本發明公開了一種多體協同全向移動智能機器人系統，該系統由多個全向智能機器人組成，能夠協同轉運艦載機，實現艦載機全向移動，包括前后直行、左右橫行、斜向移動等，且能零半徑轉向，適用于狹窄地方作業，顯著提高艦載機的轉運效率和貯存密度，填補飛機牽引車領域的多車協同轉運空白。同時，該全向智能機器人也能單車牽引艦載機，一定程度上提高飛機牽引車單車牽引的運動靈活性。

本發明所采用的技術方案是：一種多體協同全向移動智能機器人系統，包含至少三臺全向移動智能機器人，全向移動智能機器人按照設定的隊列排列在各自的位置上，夾抱起升機輪，搭載被轉運的飛機共同全向移動；全向移動智能機器人包括車體模塊、全向輪組模塊、抱輪機構模塊、能源模塊、液壓系統和控制系統；全向輪組模塊安裝在車體模塊的左右兩側，供車體模塊全向移動，能夠實現前后方向、橫向、斜向、零回轉半徑轉動；抱輪機構模塊鉸接在車體模塊中間，對機輪進行抱緊和起升；能源模塊安裝在車體模塊中部，用于供電；液壓系統、控制系統安裝在車體模塊內部，控制系統對液壓系統、全向輪組模塊、抱輪機構模塊、能源模塊進行控制。

車體模塊包括車架主體、車體門組件；車架主體包括主支撐梁、側支撐梁、底部支撐板、側支撐板；主支撐梁沿底部支撐板縱向，對稱安裝在底部支撐板兩側，兩主支撐梁之間安裝兩條平行的橫梁；若干側支撐梁分別沿主支撐梁的縱向分布，各側支撐梁均與主支撐梁垂直；各側支撐板分別安裝在主支撐梁和側支撐梁構成的車架支撐框的兩側，側支撐板位于相鄰兩側支撐梁之間；主支撐梁、側支撐梁和兩主支撐梁之間的橫梁構成U型結構，在U型結構的開口處設置車體門組件。

車體門組件包括車體門開關油缸、車體門、車體門上鎖鉤、車體門上鎖鉤油缸、車體門軸、車體門下鎖鉤油缸、車體門下鎖鉤；