[發(fā)明專利]一種多體協(xié)同全向移動智能機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010601367.4
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111924125B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳濤;董禮港;張俊輝;漆嘉林;李永亮;張加波;張仰成
• 申請（專利權(quán)）人: 北京衛(wèi)星制造廠有限公司
• 主分類號: B64F1/22
• 分類號: B64F1/22
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張歡

1.一種多體協(xié)同全向移動智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包含至少三臺全向移動智能機(jī)器人，全向移動智能機(jī)器人按照設(shè)定的隊(duì)列排列在各自的位置上，夾抱起升機(jī)輪，搭載被轉(zhuǎn)運(yùn)的飛機(jī)共同全向移動；全向移動智能機(jī)器人包括車體模塊(1)、全向輪組模塊(2)、抱輪機(jī)構(gòu)模塊(3)、能源模塊(4)、液壓系統(tǒng)(5)和控制系統(tǒng)(6)；全向輪組模塊(2)安裝在車體模塊(1)的左右兩側(cè)，供車體模塊(1)全向移動，能夠?qū)崿F(xiàn)前后方向、橫向、斜向、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動；抱輪機(jī)構(gòu)模塊(3)鉸接在車體模塊(1)中間，對機(jī)輪進(jìn)行抱緊和起升；能源模塊(4)安裝在車體模塊(1)中部，用于供電；液壓系統(tǒng)(5)、控制系統(tǒng)(6)安裝在車體模塊(1)內(nèi)部，控制系統(tǒng)(6)對液壓系統(tǒng)(5)、全向輪組模塊(2)、抱輪機(jī)構(gòu)模塊(3)、能源模塊(4)進(jìn)行控制；

車體模塊(1)包括車架主體(101)、車體門組件(102)；車架主體(101)包括主支撐梁(111)、側(cè)支撐梁(112)、底部支撐板(113)、側(cè)支撐板(114)；主支撐梁(111)沿底部支撐板(113)縱向，對稱安裝在底部支撐板(113)兩側(cè)，兩主支撐梁(111)之間安裝兩條平行的橫梁；若干側(cè)支撐梁(112)分別沿主支撐梁(111)的縱向分布，各側(cè)支撐梁(112)均與主支撐梁(111)垂直；各側(cè)支撐板(114)分別安裝在主支撐梁(111)和側(cè)支撐梁(112)構(gòu)成的車架支撐框的兩側(cè)，側(cè)支撐板(114)位于相鄰兩側(cè)支撐梁(112)之間；主支撐梁(111)、側(cè)支撐梁(112)和兩主支撐梁(111)之間的橫梁構(gòu)成U型結(jié)構(gòu)，在U型結(jié)構(gòu)的開口處設(shè)置車體門組件(102)；

車體門組件(102)包括車體門開關(guān)油缸(121)、車體門(122)、車體門上鎖鉤(123)、車體門上鎖鉤油缸(124)、車體門軸(125)、車體門下鎖鉤油缸(126)、車體門下鎖鉤(127)；

車體門(122)一側(cè)的上方設(shè)置開門鉸塊(131)，另一側(cè)邊緣設(shè)置右上門鉤(134)和右下門鉤(135)；車體門(122)通過車體門軸(125)鉸接在一側(cè)主支撐梁(111)的端部，鎖門油缸支架(139)安裝在上述主支撐梁(111) 上表面；車體門開關(guān)油缸(121)一端鉸接在鎖門油缸支架(139)上，車體門開關(guān)油缸(121)另一端鉸接在車體門(122)的開門鉸塊(131)上，車體門開關(guān)油缸(121)伸縮實(shí)現(xiàn)車體門(122)打開和關(guān)閉；另一側(cè)的主支撐梁(111)端部設(shè)置有右上鉸塊(140)和右下鉸塊(141)，車體門(122)處于關(guān)閉狀態(tài)時，右上門鉤(134)勾住右上鉸塊(140)實(shí)現(xiàn)鎖定，右下門鉤(135)勾住右下鉸塊(141)實(shí)現(xiàn)鎖定；車體門上鎖鉤(123)鉸接在右上鉸塊(140)上，車體門上鎖鉤油缸(124)一端鉸接上鎖鉤油缸支架(142)上，上鎖鉤油缸支架(142)安裝在另一側(cè)主支撐梁(111)上，車體門上鎖鉤油缸(124)另一端鉸接在車體門上鎖鉤(123)上，車體門上鎖鉤油缸( 124) 伸縮實(shí)現(xiàn)車體門上鎖鉤(123)抵住或者松開右上門鉤(134)，實(shí)現(xiàn)車體門(122)鎖緊和松開；車體門下鎖鉤(127)鉸接在右下鉸塊(141)上，車體門下鎖鉤油缸(126)一端鉸接在車體門下鎖鉤(127)上，另一端安裝在車架主體(101)端面的側(cè)邊，車體門下鎖鉤油缸(126)伸縮實(shí)現(xiàn)車體門下鎖鉤(127)抵住或者松開右下門鉤(135)，實(shí)現(xiàn)車體門(122)鎖緊和松開。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多體協(xié)同全向移動智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，全向輪組模塊(2)共四組，對稱安裝在車架主體(101)四角；全向輪組模塊(2)包括麥克納姆輪(201)、支撐軸(202)、傳動軸(203)、懸掛減震系統(tǒng)(204)、伺服電機(jī)(205)、減速器(206)、聯(lián)軸器(207)；

麥克納姆輪(201)通過軸承安裝在支撐軸(202)上；聯(lián)軸器(207)和傳動軸(203)位于支撐軸(202)內(nèi)，伺服電機(jī)(205)與減速器(206)連接，減速器(206)的輸出軸通過聯(lián)軸器(207)與傳動軸(203)連接，傳動軸(203)沿麥克納姆輪(201)的中心軸與麥克納姆輪(201)的輪轂(221)連接；支撐軸(202)通過懸掛減震系統(tǒng)(204)實(shí)現(xiàn)麥克納姆輪(201)的懸掛減震。