[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法、裝置、機(jī)器人及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010600072.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN111486840A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀宗;支濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S5/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括：

獲取預(yù)設(shè)基準(zhǔn)定位方式所發(fā)布的第一當(dāng)前位姿信息；

獲取有別于所述基準(zhǔn)定位方式的至少一種其余定位方式所發(fā)布的第二當(dāng)前位姿信息；

將由所述第一當(dāng)前位姿信息與一個(gè)所述第二當(dāng)前位姿信息構(gòu)成輸入信息對(duì)分別輸入到預(yù)設(shè)的聯(lián)邦濾波器的各子濾波器中；每一種所述其余定位方式對(duì)應(yīng)一個(gè)所述子濾波器；

各子濾波器以所述輸入信息對(duì)中的所述第二當(dāng)前位姿信息和所述第一當(dāng)前位姿信息之間的當(dāng)前位置偏差作為量測(cè)量對(duì)狀態(tài)量進(jìn)行估計(jì)，得到針對(duì)所述狀態(tài)量的當(dāng)前局部誤差估計(jì)；

將所述第一當(dāng)前位姿信息以及各所述各子濾波器輸出的當(dāng)前局部誤差估計(jì)，輸入到所述聯(lián)邦濾波器的主濾波器進(jìn)行最優(yōu)融合，得到當(dāng)前全局估計(jì)誤差；

根據(jù)所述當(dāng)前全局估計(jì)誤差校正所述第一當(dāng)前位姿信息。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)定位方式為慣性測(cè)量單元IMU定位方式；

所述狀態(tài)量包括以下至少之一：

所述IMU的位置誤差；

所述IMU的姿態(tài)誤差；

所述IMU的速度誤差；

所述IMU的陀螺零偏；

所述IMU的加速度計(jì)零偏。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述其余定位方式包括WiFi定位方式；

所述獲取有別于所述基準(zhǔn)定位方式的至少一種其余定位方式所發(fā)布的第二當(dāng)前位姿信息，包括：

獲取當(dāng)前接收到的WiFi信號(hào)的接收信號(hào)強(qiáng)度指示RSSI數(shù)據(jù)；

將所述RSSI數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的定位模型中，得到所述第二當(dāng)前位姿信息；所述定位模型為通過由預(yù)先設(shè)置的大量采樣點(diǎn)和各采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的RSSI數(shù)據(jù)作為樣本數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到的模型。

4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述其余定位方式包括基于里程計(jì)坐標(biāo)系Odom數(shù)據(jù)的定位方式；

所述獲取有別于所述基準(zhǔn)定位方式的至少一種其余定位方式所發(fā)布的第二當(dāng)前位姿信息，包括：

對(duì)Odom數(shù)據(jù)進(jìn)行速度積分遞推計(jì)算，得到所述第二當(dāng)前位姿信息。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，在將由所述第一當(dāng)前位姿信息與一個(gè)所述第二當(dāng)前位姿信息構(gòu)成輸入信息對(duì)分別輸入到預(yù)設(shè)的聯(lián)邦濾波器的各子濾波器中之后，所述方法還包括：各所述子濾波器輸出各所述其余定位方式與所述基準(zhǔn)定位方式的當(dāng)前局部協(xié)方差矩陣；

在將所述第一當(dāng)前位姿信息以及各所述各子濾波器輸出的當(dāng)前局部誤差估計(jì)輸入到所述聯(lián)邦濾波器的主濾波器進(jìn)行最優(yōu)融合之前，所述方法還包括：

確定所有的所述當(dāng)前局部協(xié)方差矩陣滿足預(yù)設(shè)第一可信度要求。

6.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述聯(lián)邦濾波器的主濾波器在進(jìn)行最優(yōu)融合后，還得到當(dāng)前全局協(xié)方差矩陣；

在根據(jù)所述當(dāng)前全局估計(jì)誤差校正所述第一當(dāng)前位姿信息之前，所述方法還包括：

確定所述當(dāng)前全局協(xié)方差矩陣滿足預(yù)設(shè)第二可信度要求。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述當(dāng)前全局協(xié)方差矩陣不滿足預(yù)設(shè)第二可信度要求時(shí)，按照預(yù)設(shè)方式進(jìn)行提示，以便對(duì)所述聯(lián)邦濾波器進(jìn)行校正。