[發明專利]機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010600072.5
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111486840A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S5/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請提供機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，方法包括：獲取預設基準定位方式發布的第一當前位姿信息以及其余定位方式發布的第二當前位姿信息，將由第一當前位姿信息與一個第二當前位姿信息構成輸入信息對分別輸入到預設的聯邦濾波器的各子濾波器中，以輸入信息對中的第二當前位姿信息和第一當前位姿信息之間的當前位置偏差為量測量，得到各子濾波器輸出的當前局部誤差估計，并輸入到主濾波器進行最優融合，得到當前全局估計誤差，并據此校正第一當前位姿信息。本申請通過聯邦濾波器將各定位方式的數據進行融合，輸出全局最優的全局估計誤差對第一當前位姿信息進行校正，提高了最終的定位精度。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質。

背景技術

服務機器人工作環境復雜，環境隨時改變，受外界影響、干擾較多，所以如果要在室內環境中自主完成導航任務，需要知道機器人自身在環境中的全局位置，即機器人需要具有室內自主定位的能力。

目前，機器人定位的方法有很多，主要有GNSS（Global Navigation SatelliteSystem，全球衛星導航系統）、激光SLAM（simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建）、視覺SLAM、里程計、IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量單元）、WIFI、藍牙、紅外等。但是，各方法在單獨采用時或多或少都會存在某些難以解決的問題。

為此，目前常采用多方式協同的定位方案。但是，在采用多種定位方式來共同進行定位時，如何對多種定位方式的數據進行融合，以得到更為精確的定位結果，就成為了影響最終定位準確性的關鍵。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，用以解決目前采用單種定位手段進行定位時全局定位的準確性不高的問題。

本申請實施例提供了一種機器人定位方法，包括：獲取預設基準定位方式所發布的第一當前位姿信息；獲取有別于所述基準定位方式的至少一種其余定位方式所發布的第二當前位姿信息；將由所述第一當前位姿信息與一個所述第二當前位姿信息構成輸入信息對分別輸入到預設的聯邦濾波器的各子濾波器中；每一種所述其余定位方式對應一個所述子濾波器；各子濾波器以所述輸入信息對中的所述第二當前位姿信息和所述第一當前位姿信息之間的當前位置偏差作為量測量對狀態量進行估計，得到針對所述狀態量的當前局部誤差估計；將所述第一當前位姿信息以及各所述各子濾波器輸出的當前局部誤差估計，輸入到所述聯邦濾波器的主濾波器進行最優融合，得到當前全局估計誤差；根據所述當前全局估計誤差校正所述第一當前位姿信息。

在上述實現過程中，通過聯邦濾波器即可實現對各定位方式與基準定位方式之間的信息融合，從而輸出全局最優的全局估計誤差。進而即可以依據該全局估計誤差，對基準定位方式的第一當前位姿信息進行校正。這樣，即實現了對多種定位方式的數據的融合，提高了最終的定位精度。

進一步地，所述預設基準定位方式為IMU定位方式；所述狀態量包括以下至少之一：所述IMU的位置誤差；所述IMU的姿態誤差；所述IMU的速度誤差；所述IMU的陀螺零偏；所述IMU的加速度計零偏。。

進一步地，所述其余定位方式包括WiFi定位方式；所述獲取有別于所述基準定位方式的至少一種其余定位方式所發布的第二當前位姿信息，包括：獲取當前接收到的WiFi信號的接收信號強度指示RSSI數據；將所述RSSI數據輸入預設的定位模型中，得到所述第二當前位姿信息；所述定位模型為通過由預先設置的大量采樣點和各采樣點對應的RSSI數據作為樣本數據訓練得到的模型。

進一步地，所述其余定位方式包括基于Odom（里程計坐標系）數據的定位方式；所述獲取有別于所述基準定位方式的至少一種其余定位方式所發布的第二當前位姿信息，包括：對Odom數據進行速度積分遞推計算，得到所述第二當前位姿信息。